| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 1 绪论 | 第12-34页 |
| ·研究背景及意义 | 第12-13页 |
| ·问题的提出 | 第13-20页 |
| ·国内外研究现状 | 第20-31页 |
| ·多传感器融合的鲁棒估计理论 | 第20-24页 |
| ·列车组合定位鲁棒融合滤波算法 | 第24-27页 |
| ·列车组合定位完整性保障方法 | 第27-31页 |
| ·论文的研究内容及组织结构 | 第31-34页 |
| 2 多传感器数据融合的鲁棒估计理论与方法 | 第34-52页 |
| ·H_∞鲁棒滤波估计理论 | 第34-43页 |
| ·H_∞鲁棒滤波问题的提出 | 第35-37页 |
| ·H_∞滤波问题的数学描述 | 第37-39页 |
| ·H_∞次优鲁棒滤波及求解方法 | 第39-42页 |
| ·H_∞鲁棒滤波与Kalman滤波的关系 | 第42-43页 |
| ·非线性H_∞滤波估计方法 | 第43-51页 |
| ·非线性H_∞滤波问题描述 | 第43-45页 |
| ·常规非线性H_∞滤波算法 | 第45-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 3 基于cubature H_∞滤波的列车组合定位融合算法 | 第52-84页 |
| ·基于滤波估计的列车组合定位原理 | 第52-56页 |
| ·Cubature H_∞非线性鲁棒滤波算法 | 第56-73页 |
| ·Cubature Kalman滤波 | 第56-60页 |
| ·Cubature H_∞滤波算法设计与分析 | 第60-63页 |
| ·Cubature H_∞滤波结构化算法 | 第63-65页 |
| ·算例与分析 | 第65-73页 |
| ·分散化cubature H_∞滤波算法设计 | 第73-82页 |
| ·分散化滤波的基本思想 | 第73-74页 |
| ·分散化滤波的基本形式 | 第74-76页 |
| ·分散化cubature H_∞滤波算法设计 | 第76-78页 |
| ·算例与分析 | 第78-82页 |
| ·本章小结 | 第82-84页 |
| 4 变约束系数cubature H_∞自适应滤波算法 | 第84-112页 |
| ·H_∞滤波的参数优化问题 | 第84-85页 |
| ·H_∞滤波约束系数作用机理 | 第85-95页 |
| ·H_∞滤波约束系数的作用 | 第85-88页 |
| ·最优约束系数常规选择方案 | 第88-95页 |
| ·变约束系数cubature H_∞自适应滤波 | 第95-106页 |
| ·最优约束系数滤波性能分析 | 第96-99页 |
| ·固定约束系数滤波性能分析 | 第99-101页 |
| ·基于变约束系数策略的自适应滤波 | 第101-106页 |
| ·实测验证与分析 | 第106-111页 |
| ·本章小结 | 第111-112页 |
| 5 分级递进式列车组合定位完整性保障方法 | 第112-148页 |
| ·列车组合定位完整性问题 | 第112-119页 |
| ·列车组合定位完整性定义及参数 | 第112-114页 |
| ·列车组合定位完整性风险因素分析 | 第114-116页 |
| ·完整性监测与保障策略的设计原则 | 第116-119页 |
| ·列车组合定位完整性保障框架 | 第119-121页 |
| ·传感器输入级策略方法 | 第121-132页 |
| ·PCA方法原理 | 第121-124页 |
| ·基于PCA的传感器级故障检测 | 第124-125页 |
| ·传感器故障诊断及隔离 | 第125-129页 |
| ·算例与分析 | 第129-132页 |
| ·传感器融合级策略方法 | 第132-141页 |
| ·定位融合自主完整性监测问题 | 第132-134页 |
| ·基于融合估计的完整性保障设计 | 第134-139页 |
| ·算例与分析 | 第139-141页 |
| ·位置匹配输出级策略方法 | 第141-146页 |
| ·基于假设检验的匹配完整性监测 | 第141-143页 |
| ·告警响应延迟时间监测 | 第143-144页 |
| ·算例与分析 | 第144-146页 |
| ·本章小结 | 第146-148页 |
| 6 列车组合定位协同仿真及集成验证 | 第148-172页 |
| ·列车组合定位协同仿真 | 第148-151页 |
| ·列车组合定位仿真系统方案设计 | 第148-149页 |
| ·列车定位传感器误差模型 | 第149-150页 |
| ·基于GNSS模拟器的列车轨迹仿真 | 第150-151页 |
| ·常规仿真场景列车组合定位集成验证 | 第151-161页 |
| ·常规仿真场景构建 | 第151-155页 |
| ·基于常规场景的集成仿真验证 | 第155-161页 |
| ·仿真结果分析 | 第161页 |
| ·非常规仿真场景列车组合定位集成验证 | 第161-170页 |
| ·非常规仿真场景构建 | 第161-163页 |
| ·基于非常规场景的集成仿真验证 | 第163-169页 |
| ·仿真结果分析 | 第169-170页 |
| ·本章小结 | 第170-172页 |
| 7 结论与展望 | 第172-176页 |
| ·研究成果 | 第172-173页 |
| ·论文创新点 | 第173页 |
| ·研究工作展望 | 第173-176页 |
| 参考文献 | 第176-186页 |
| 图索引 | 第186-190页 |
| 表索引 | 第190-192页 |
| 作者简历 | 第192-196页 |
| 学位论文数据集 | 第196页 |