| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·课题背景及意义 | 第11-12页 |
| ·惯性导航系统简介 | 第12-14页 |
| ·初始对准的简介及分类 | 第12-14页 |
| ·初始对准的要求 | 第14页 |
| ·惯导系统的关键技术 | 第14-15页 |
| ·相关领域的国内外研究现状及分析 | 第15-19页 |
| ·惯导系统误差模型及算法现状及分析 | 第16页 |
| ·状态估值方法和可观测性现状及分析 | 第16-18页 |
| ·传递对准现状及分析 | 第18页 |
| ·GPS信息辅助惯导系统初始对准的研究现状及分析 | 第18-19页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第19-20页 |
| 第2章 SINS误差模型的建立 | 第20-38页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·坐标系定义及其转换关系 | 第20-24页 |
| ·常用坐标系定义 | 第20-22页 |
| ·常用坐标转换 | 第22-24页 |
| ·捷联矩阵更新算法 | 第24-30页 |
| ·捷联矩阵的定义 | 第24-25页 |
| ·由捷联矩阵确定姿态角 | 第25-27页 |
| ·四元数表示法 | 第27-28页 |
| ·四元数更新法 | 第28-29页 |
| ·四元数的归一化 | 第29-30页 |
| ·惯导系统误差方程的建立 | 第30-37页 |
| ·线性误差模型 | 第30-33页 |
| ·非线性误差模型的推导及其等价性 | 第33-36页 |
| ·非线性RVE对准模型 | 第36-37页 |
| ·非线性AQE对准模型 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 初始对准中的滤波器 | 第38-45页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·H_∞滤波原理 | 第38-41页 |
| ·H_∞滤波方法 | 第38页 |
| ·H_∞滤波方程 | 第38-41页 |
| ·SINS初始对准的H_∞滤波算法 | 第41-42页 |
| ·采样卡尔曼滤波UKF(Unscented Kalman Filter) | 第42-44页 |
| ·UKF滤波原理 | 第42-43页 |
| ·UKF滤波算法 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 SINS初始对准的可观测性分析 | 第45-52页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·SINS动基座对准可观测性分析 | 第45-51页 |
| ·PWCS可观测性分析理论 | 第45-48页 |
| ·SINS动基座对准的可观测性分析 | 第48-50页 |
| ·SINS动基座对准的可观测性分析结果 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 SINS动基座对准算法研究与仿真 | 第52-72页 |
| ·SINS动基座对准仿真方案及参数的选取 | 第52-54页 |
| ·动基座对准仿真方案 | 第52-53页 |
| ·动基座对准参数选取 | 第53-54页 |
| ·直线运动SINS动基座对准 | 第54-63页 |
| ·车辆在匀速直航情况下SINS的动基座对准及仿真结果 | 第55-59页 |
| ·车辆在变速直航情况下SINS的动基座对准及仿真结果 | 第59-63页 |
| ·仿真结论 | 第63页 |
| ·变向运动SINS动基座对准 | 第63-70页 |
| ·车辆在圆周运动情况下动基座对准研究 | 第64-67页 |
| ·车辆在S机动情况下动基座对准研究 | 第67-70页 |
| ·对准仿真分析 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
