| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第10-12页 |
| ·课题研究的国内外发展动态 | 第12-16页 |
| ·复合摆头国内外发展现状 | 第13-15页 |
| ·复合摆头伺服系统的发展现状 | 第15-16页 |
| ·论文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 直接驱动复合摆头伺服系统 | 第18-24页 |
| ·复合摆头伺服系统的构成 | 第18-20页 |
| ·环形永磁力矩电机的结构与系统数学模型 | 第20-23页 |
| ·环形永磁力矩电机的结构与特点 | 第20-21页 |
| ·复合摆头环形永磁力矩电机数学模型 | 第21-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 环形永磁力矩电机自适应鲁棒控制 | 第24-43页 |
| ·自适应鲁棒控制理论 | 第24-29页 |
| ·自适应鲁棒控制思想 | 第25-26页 |
| ·自适应鲁棒控制理论基础 | 第26-29页 |
| ·系统模型变换与假设 | 第29-30页 |
| ·自适应鲁棒控制器设计 | 第30-33页 |
| ·自适应鲁棒控制律设计 | 第30-32页 |
| ·系统的稳定性证明 | 第32-33页 |
| ·期望补偿自适应鲁棒控制器的设计 | 第33-36页 |
| ·期望补偿自适应鲁棒控制律设计 | 第34-35页 |
| ·系统的稳定性证明 | 第35-36页 |
| ·仿真结果与分析 | 第36-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 具有输入饱和的环形永磁力矩电机的自适应鲁棒控制 | 第43-57页 |
| ·反步法 | 第43-46页 |
| ·饱和自适应鲁棒控制器的设计 | 第46-53页 |
| ·模型变换和条件假设 | 第46-47页 |
| ·饱和ARC 控制律设计 | 第47-51页 |
| ·饱和ARC 全局稳定性和渐进跟踪性能证明 | 第51-53页 |
| ·仿真结果与分析 | 第53-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 结论 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 在学研究成果 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |