| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-14页 |
| ·AUV控制方法综述 | 第14-16页 |
| ·变结构控制方法研究现状 | 第16-19页 |
| ·滑模面设计 | 第17页 |
| ·滑模条件 | 第17-18页 |
| ·抖动问题 | 第18页 |
| ·离散变结构控制 | 第18-19页 |
| ·本文主要研究内容 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第2章 滑模变结构控制理论 | 第21-42页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·变结构控制方法的基本原理 | 第21-25页 |
| ·滑动模态 | 第22-23页 |
| ·到达条件 | 第23-24页 |
| ·滑动模态的动态品质 | 第24-25页 |
| ·变结构系统的数学模型 | 第25-26页 |
| ·变结构控制的切换函数设计 | 第26-30页 |
| ·可控正则型多输入非线性系统变结构控制 | 第26-27页 |
| ·切换函数的设计 | 第27-30页 |
| ·变结构控制系统中的抖振问题 | 第30-41页 |
| ·基于模糊趋近律的滑模控制 | 第32-35页 |
| ·幂次指数趋近律的滑模控制 | 第35-37页 |
| ·基于神经网络趋近律的滑模控制 | 第37-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 水下机器人的改进滑模控制 | 第42-60页 |
| ·引言 | 第42-43页 |
| ·水下机器人的运动模型 | 第43-47页 |
| ·坐标系的选取及机器人运动参数 | 第43-44页 |
| ·空间操纵运动方程 | 第44-47页 |
| ·模型的可控正则化 | 第47-49页 |
| ·AUV的五自由度水动力模型的可控正则化 | 第47-49页 |
| ·给定运动跟踪模型的正则化 | 第49页 |
| ·水下机器人的改进滑模控制 | 第49-58页 |
| ·切换函数的设计 | 第49-51页 |
| ·神经网络幂次指数趋近律滑模控制策略 | 第51-53页 |
| ·模糊趋近律滑模控制策略 | 第53-58页 |
| ·推力分配 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 控制结果与分析 | 第60-72页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·深海无流的静水环境仿真模拟 | 第60-62页 |
| ·水下机器人的位置控制结果 | 第60-62页 |
| ·水下机器人的速度控制结果 | 第62页 |
| ·有海流状态的仿真模拟 | 第62-67页 |
| ·海流为逆流时水下机器人的位置速度控制结果 | 第63-64页 |
| ·海流流向为东南方向20°时水下机器人的位置速度控制结果 | 第64-66页 |
| ·控制结果分析 | 第66-67页 |
| ·控制方法的对比 | 第67-70页 |
| ·深广静水下水下机器人的位置控制结果对比 | 第67-69页 |
| ·海流作用下水下机器人的位置控制结果对比 | 第69页 |
| ·控制结果分析 | 第69-70页 |
| ·本章小结 | 第70-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |