混合驱动平面3-RRR机构的基础研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题来源及研究背景 | 第10-11页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·课题研究背景 | 第10-11页 |
| ·混合驱动机构的研究现状 | 第11-15页 |
| ·混合驱动机构概述 | 第11-12页 |
| ·国外研究现状 | 第12-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-15页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第15-16页 |
| ·本文的研究内容及创新点 | 第16-18页 |
| 2 构型的确立及运动学分析 | 第18-32页 |
| ·混合驱动平面3-DOF机构的构型设计 | 第18-20页 |
| ·连杆类配的基本公式 | 第18-19页 |
| ·运动链的综合 | 第19-20页 |
| ·机构构型的确定 | 第20页 |
| ·平面3-RRR机构的位姿分析 | 第20-26页 |
| ·机构研究现状及介绍 | 第21-22页 |
| ·位姿逆解 | 第22-25页 |
| ·位姿正解 | 第25-26页 |
| ·Jacobian矩阵 | 第26-28页 |
| ·平面3-RRR机构工作空间分析 | 第28-31页 |
| ·工作空间的基本概念 | 第28-29页 |
| ·工作空间分析 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 3 混合驱动平面3-RRR机构建模的约束条件 | 第32-43页 |
| ·可动性分析 | 第32-36页 |
| ·基本原理 | 第32页 |
| ·曲柄条件分析 | 第32-36页 |
| ·奇异性分析 | 第36-41页 |
| ·奇异位形分类 | 第36-37页 |
| ·平面3-RRR机构的奇异位形 | 第37-39页 |
| ·避免正向奇异的几何条件 | 第39-41页 |
| ·仿真验证 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 4 基于逆运动学的轨迹规划 | 第43-55页 |
| ·轨迹规划方案的确立 | 第43-45页 |
| ·轨迹规划概述 | 第43-44页 |
| ·三次样条函数 | 第44页 |
| ·轨迹规划方案 | 第44-45页 |
| ·逆运动学仿真 | 第45-49页 |
| ·MATLAB简介 | 第45-47页 |
| ·逆解唯一性的规定 | 第47-48页 |
| ·仿真实例 | 第48-49页 |
| ·轨迹规划实例 | 第49-54页 |
| ·角位移调整 | 第49-50页 |
| ·实例一 | 第50-51页 |
| ·对比实例 | 第51-53页 |
| ·轨迹规划的一般原则 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 5 总结与展望 | 第55-57页 |
| ·全文总结 | 第55页 |
| ·展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
