| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-12页 |
| 1 概述 | 第12-25页 |
| ·课题来源与研究背景 | 第12页 |
| ·课题来源 | 第12页 |
| ·研究背景 | 第12页 |
| ·汽车转向系统的发展 | 第12-13页 |
| ·机械式转向 | 第12-13页 |
| ·液压助力转向 | 第13页 |
| ·电动转向 | 第13页 |
| ·电动转向技术的发展 | 第13-17页 |
| ·电动液压助力转向 | 第14页 |
| ·电动助力转向 | 第14-15页 |
| ·主动转向控制 | 第15-17页 |
| ·线控电动转向 | 第17页 |
| ·电动转向技术国内外研究现状 | 第17-22页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第22-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 2 车辆横向动力学分析 | 第25-43页 |
| ·车辆的横向动力学模型 | 第25-30页 |
| ·车辆横向运动分析 | 第26-27页 |
| ·各车轮侧偏角的研究 | 第27-29页 |
| ·车辆垂直载荷的分配 | 第29页 |
| ·车辆仿真模型的建立 | 第29-30页 |
| ·轮胎模型 | 第30-38页 |
| ·侧偏力与回正力矩 | 第31-33页 |
| ·侧偏力与回正力矩的影响因素 | 第33-37页 |
| ·侧偏力与回正力矩的特性 | 第37-38页 |
| ·侧风对横向运动的影响 | 第38页 |
| ·转向仿真分析 | 第38-42页 |
| ·阶跃响应 | 第39-41页 |
| ·后轮胎侧偏刚度变化的仿真实验 | 第41-42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 3 电动助力转向模型研究 | 第43-54页 |
| ·电动助力系统的构成 | 第43页 |
| ·EPS 受力分析 | 第43-46页 |
| ·驾驶员的操纵力 | 第44页 |
| ·转向阻力矩 | 第44-45页 |
| ·电动助力矩 | 第45页 |
| ·转向力与“路感” | 第45-46页 |
| ·电动助力转向系统的模型建立 | 第46-51页 |
| ·EPS 机械系统模型 | 第46-49页 |
| ·助力电机模型 | 第49-50页 |
| ·ECU (Electric Control Unit) 模型 | 第50页 |
| ·电动助力转向系统模型 | 第50-51页 |
| ·电动助力转向系统平台 | 第51-52页 |
| ·小结 | 第52-54页 |
| 4 电动助力转向的控制策略 | 第54-66页 |
| ·电动助力转向控制的划分 | 第54-55页 |
| ·助力控制 | 第55-61页 |
| ·助力特性的分析 | 第55-56页 |
| ·助力特性的研究方法 | 第56-57页 |
| ·三种助力特性比较 | 第57-60页 |
| ·助力曲线的确定 | 第60-61页 |
| ·补偿控制 | 第61-63页 |
| ·回正控制 | 第63-64页 |
| ·阻尼控制 | 第64-65页 |
| ·小结 | 第65-66页 |
| 5 基于 H_∞ 的电动助力转向控制的设计 | 第66-83页 |
| ·电动助力转向控制需要考虑的问题 | 第66-68页 |
| ·EPS 模型存在的不确定性 | 第66-67页 |
| ·外部干扰的存在 | 第67页 |
| ·电动助力转向系统的性能要求 | 第67-68页 |
| ·鲁棒控制理论 | 第68-70页 |
| ·鲁棒稳定性 | 第69页 |
| ·跟踪性能 | 第69-70页 |
| ·鲁棒控制的标准化 | 第70-75页 |
| ·电动助力转向模型的 H_∞ 问题描述 | 第72-74页 |
| ·性能指标 | 第74-75页 |
| ·权函数的选择 | 第75-76页 |
| ·评价权函数选择 | 第75-76页 |
| ·扭矩传感器噪声权函数的选择 | 第76页 |
| ·路面干扰加权函数的选择 | 第76页 |
| ·鲁棒控制器的设计 | 第76-78页 |
| ·仿真分析 | 第78-82页 |
| ·小结 | 第82-83页 |
| 6 电动转向器电控单元的研究 | 第83-95页 |
| ·电控单元的基本构成 | 第83-85页 |
| ·输入信号处理 | 第85-88页 |
| ·扭矩信号处理方法 | 第85-87页 |
| ·车速信号 | 第87页 |
| ·发动机信号 | 第87-88页 |
| ·电机驱动处理电路 | 第88-92页 |
| ·H 桥驱动电路 | 第88-89页 |
| ·H 桥导通方式 | 第89-91页 |
| ·电机电流反馈 | 第91-92页 |
| ·故障处理单元 | 第92-94页 |
| ·故障信号 | 第93页 |
| ·电机最大电流限制 | 第93页 |
| ·故障处理 | 第93-94页 |
| ·微控制器单元 | 第94页 |
| ·小结 | 第94-95页 |
| 7 电动助力转向台架实验 | 第95-104页 |
| ·实验方法 | 第95-98页 |
| ·实验研究方法分析 | 第95页 |
| ·台架实验的作用 | 第95-96页 |
| ·实验信号的模拟 | 第96-98页 |
| ·电动转向助力电流的检测 | 第98页 |
| ·实验系统构成 | 第98-99页 |
| ·结果的分析 | 第99-103页 |
| ·小结 | 第103-104页 |
| 8 结束语 | 第104-107页 |
| ·总结 | 第104-106页 |
| ·展望与建议 | 第106-107页 |
| 致谢 | 第107-108页 |
| 参考文献 | 第108-116页 |
| 附录1试验数据 | 第116-118页 |
| 附录2在读期间发表的论文 | 第118页 |