室内未知环境下移动机器人导航关键问题研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| ABSTRACT | 第3-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| ·引言 | 第7-8页 |
| ·自主移动机器人 | 第8-9页 |
| ·空间地图的表示方式 | 第9-11页 |
| ·几何特征图 | 第10页 |
| ·拓扑图 | 第10-11页 |
| ·栅格图 | 第11页 |
| ·机器人自定位方法 | 第11-13页 |
| ·航位推算法 | 第12页 |
| ·拓扑表示法 | 第12页 |
| ·卡尔曼滤波估计 | 第12-13页 |
| ·位置概率网格法 | 第13页 |
| ·粒子滤波法 | 第13页 |
| ·本课题研究工作的主要内容 | 第13-15页 |
| 第二章 基于超声的环境模型的建立 | 第15-29页 |
| ·环境建模关键技术的选取 | 第15-16页 |
| ·传感器的选取 | 第15-16页 |
| ·空间地图表达方式的选取 | 第16页 |
| ·超声测距特性 | 第16-20页 |
| ·超声测距原理 | 第17页 |
| ·超声测距不确定性分析 | 第17-20页 |
| ·声波传播速度的影响 | 第18页 |
| ·超声波旁瓣的影响 | 第18页 |
| ·镜面反射问题 | 第18-19页 |
| ·超声串扰问题 | 第19-20页 |
| ·环境描述方法及栅格地图构建 | 第20-22页 |
| ·实验结果 | 第22-28页 |
| ·实验平台介绍 | 第22-23页 |
| ·实验步骤 | 第23-24页 |
| ·实验结果 | 第24-26页 |
| ·利用霍夫变换改进实验结果 | 第26-28页 |
| ·霍夫变换简介 | 第26页 |
| ·基于霍夫变换的直线提取 | 第26-27页 |
| ·霍夫变换需要注意的问题 | 第27-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 第三章 移动机器人并发环境建模与定位 | 第29-38页 |
| ·SLAM 需要解决的难点问题 | 第29-30页 |
| ·不确定性的处理 | 第29页 |
| ·数据关联 | 第29-30页 |
| ·超多维问题 | 第30页 |
| ·累计误差 | 第30页 |
| ·SLAM 常用实现方法 | 第30-36页 |
| ·基于卡尔曼滤波的SLAM | 第31-34页 |
| ·基于粒子滤波的SLAM | 第34-35页 |
| ·基于期望最大的SLAM | 第35-36页 |
| ·基于集元的SLAM | 第36页 |
| ·SLAM 的研究趋势 | 第36-37页 |
| ·小结 | 第37-38页 |
| 第四章 改进的基于粒子滤波的SLAM 及其算法 | 第38-45页 |
| ·粒子滤波定位算法 | 第38-43页 |
| ·初始化 | 第39-40页 |
| ·运动更新 | 第40页 |
| ·测量更新 | 第40-41页 |
| ·重采样 | 第41-42页 |
| ·最佳位姿的获取 | 第42-43页 |
| ·SLAM 实现算法 | 第43-44页 |
| ·初始化 | 第43-44页 |
| ·地图更新 | 第44页 |
| ·机器人自定位 | 第44页 |
| ·输出结果 | 第44页 |
| ·小结 | 第44-45页 |
| 第五章 SLAM 仿真和实验结果 | 第45-52页 |
| ·实验平台介绍 | 第45-46页 |
| ·机器人避障算法 | 第46-48页 |
| ·仿真结果 | 第48-50页 |
| ·实验结果 | 第50-52页 |
| 总结和展望 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-59页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
