| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-22页 |
| 主要符号对照表 | 第22-25页 |
| 第一章 绪论 | 第25-47页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·气动肌肉概述及特点 | 第25-28页 |
| ·发展历程 | 第25-26页 |
| ·主要特点 | 第26-28页 |
| ·使用形式 | 第28页 |
| ·气动肌肉的研究现状 | 第28-42页 |
| ·气动肌肉的数学模型研究 | 第28-32页 |
| ·气动肌肉的相关特性研究 | 第32-34页 |
| ·气动肌肉的控制方法研究 | 第34-38页 |
| ·气动肌肉的系统应用研究 | 第38-42页 |
| ·课题的研究意义及研究内容 | 第42-46页 |
| ·课题的来源及意义 | 第42-43页 |
| ·研究难点 | 第43-44页 |
| ·研究内容 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第二章 气动肌肉并联关节系统建模及特性分析 | 第47-74页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·气动肌肉并联关节系统的实验装置 | 第47-50页 |
| ·系统的机构原理 | 第47-48页 |
| ·系统的硬件组成 | 第48页 |
| ·并联关节的自由度分析 | 第48-50页 |
| ·系统完整的非线性模型 | 第50-61页 |
| ·数学建模的假设条件 | 第50-51页 |
| ·并联关节的动力学模型 | 第51-58页 |
| ·气动肌肉收缩力的数学模型 | 第58-59页 |
| ·执行器的动力学模型 | 第59-60页 |
| ·完整的非线性模型 | 第60-61页 |
| ·系统简化的非线性模型 | 第61-64页 |
| ·数学模型简化的假设条件 | 第61页 |
| ·并联关节的简化动力学模型 | 第61-62页 |
| ·执行器的简化动力学模型 | 第62-63页 |
| ·简化的非线性模型 | 第63-64页 |
| ·系统的特性分析 | 第64-72页 |
| ·数学模型的线性化 | 第64-65页 |
| ·静平衡状态的系统工作点 | 第65页 |
| ·开环控制的仿真分析 | 第65-72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 第三章 气动肌肉并联关节的刚度分析及其在冗余控制中的应用研究 | 第74-86页 |
| ·引言 | 第74-75页 |
| ·气动肌肉并联关节的刚度分析 | 第75-80页 |
| ·气动肌肉并联关节的刚度 | 第75页 |
| ·气动肌肉并联关节的静态刚度 | 第75-76页 |
| ·气动肌肉并联关节的动态刚度 | 第76-77页 |
| ·不同压力和位姿的静态刚度分析 | 第77页 |
| ·静态刚度对系统性能的影响 | 第77-80页 |
| ·等效平均刚度约束消除冗余控制自由度的原理 | 第80-81页 |
| ·等效平均刚度应用的选取原则 | 第81-85页 |
| ·等效平均刚度的可调范围 | 第81-82页 |
| ·等效平均刚度的优化方法 | 第82-84页 |
| ·等效平均刚度与等效平均压力的关系 | 第84页 |
| ·等效平均刚度应用的注意事项 | 第84-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 第四章 气动肌肉并联关节的鲁棒位姿控制研究 | 第86-101页 |
| ·引言 | 第86-87页 |
| ·鲁棒位姿控制策略 | 第87-94页 |
| ·伪解耦的三阶动态系统模型 | 第87-88页 |
| ·全阶滑模控制器的设计 | 第88-91页 |
| ·降阶滑模控制器的设计 | 第91-93页 |
| ·输出微分观测器的构造 | 第93页 |
| ·期望轨迹初始化 | 第93-94页 |
| ·鲁棒位姿控制原理框图 | 第94页 |
| ·试验结果分析 | 第94-99页 |
| ·性能指标 | 第94页 |
| ·试验结果 | 第94-99页 |
| ·本章小结 | 第99-101页 |
| 第五章 气动肌肉并联关节的自适应鲁棒位姿控制研究 | 第101-122页 |
| ·引言 | 第101-102页 |
| ·自适应鲁棒控制策略 | 第102-109页 |
| ·参数不确定形式的系统模型 | 第102-103页 |
| ·假设条件与难点分析 | 第103页 |
| ·非连续参数投影映射 | 第103-104页 |
| ·自适应鲁棒控制器的设计 | 第104-108页 |
| ·控制器的参数分析 | 第108-109页 |
| ·自适应鲁棒位姿控制原理框图 | 第109页 |
| ·仿真结果分析 | 第109-115页 |
| ·不同工况的正弦轨迹跟踪 | 第109-112页 |
| ·等效平均刚度的影响 | 第112-115页 |
| ·试验结果分析 | 第115-121页 |
| ·阶跃位姿响应 | 第115-117页 |
| ·正弦轨迹跟踪 | 第117页 |
| ·随机连续轨迹跟踪 | 第117-118页 |
| ·鲁棒性能测试 | 第118页 |
| ·等效平均刚度的影响 | 第118-121页 |
| ·本章小结 | 第121-122页 |
| 第六章 气动肌肉并联关节基于自适应压力观测器的位姿控制研究 | 第122-136页 |
| ·引言 | 第122-123页 |
| ·基于自适应压力观测器的位姿控制策略 | 第123-129页 |
| ·系统的伪解耦模型 | 第123-124页 |
| ·假设条件与难点分析 | 第124-125页 |
| ·压力观测器的构造 | 第125-126页 |
| ·自适应鲁棒控制器的设计 | 第126-129页 |
| ·基于压力观测的自适应鲁棒位姿控制原理框图 | 第129页 |
| ·试验结果分析 | 第129-134页 |
| ·阶跃位姿响应 | 第129-131页 |
| ·正弦轨迹跟踪 | 第131-133页 |
| ·随机连续轨迹跟踪 | 第133页 |
| ·气源压力的影响 | 第133-134页 |
| ·本章小结 | 第134-136页 |
| 第七章 气动肌肉并联关节的直接/间接复合自适应鲁棒位姿控制理论研究 | 第136-165页 |
| ·引言 | 第136-137页 |
| ·并联关节动力学模型的间接参数辨识 | 第137-147页 |
| ·参数线性化的修正模型 | 第137-138页 |
| ·离散形式的参数辨识 | 第138-143页 |
| ·连续形式的参数辨识 | 第143-147页 |
| ·平均流量方程的模型修正 | 第147-153页 |
| ·用于流量模型修正的动态方程 | 第147页 |
| ·流量模型的参数辨识方法 | 第147-148页 |
| ·单根气动肌肉收缩长度的定长控制 | 第148-152页 |
| ·流量模型的辨识结果 | 第152-153页 |
| ·执行器动力学模型的间接参数辨识 | 第153-154页 |
| ·直接/间接复合自适应鲁棒控制策略 | 第154-160页 |
| ·参数投影映射 | 第155页 |
| ·直接/间接复合自适应鲁棒控制器的设计 | 第155-159页 |
| ·控制器的跟踪误差说明 | 第159页 |
| ·直接/间接复合自适应鲁棒位姿控制原理框图 | 第159-160页 |
| ·仿真结果分析 | 第160-162页 |
| ·本章小结 | 第162-165页 |
| 第八章 气动肌肉并联关节高精度位姿控制的试验研究 | 第165-180页 |
| ·试验的相关说明 | 第165页 |
| ·阶跃位姿响应 | 第165-166页 |
| ·正弦轨迹跟踪 | 第166-168页 |
| ·任意连续轨迹跟踪 | 第168-171页 |
| ·鲁棒性能测试 | 第171-172页 |
| ·气源压力的影响 | 第172页 |
| ·误差准则权值和理论收缩力的影响 | 第172-174页 |
| ·等效平均刚度的影响 | 第174-178页 |
| ·本章小结 | 第178-180页 |
| 第九章 总结与展望 | 第180-186页 |
| ·论文总结 | 第180-183页 |
| ·创新点 | 第183-184页 |
| ·气动肌肉并联关节发展展望 | 第184-186页 |
| 参考文献 | 第186-212页 |
| 攻读博士学位期间的研究成果 | 第212-214页 |
| 致谢 | 第214-215页 |
