| 第一章 绪论 | 第1-15页 |
| ·课题的提出 | 第7-8页 |
| ·无陀螺惯性导航系统的发展和应用 | 第8页 |
| ·全球定位系统简介 | 第8-10页 |
| ·组合导航系统在估计车辆状态信息中的应用 | 第10-13页 |
| ·本论文的主要内容 | 第13-15页 |
| 第二章 无陀螺惯性导航系统设计 | 第15-35页 |
| ·简介 | 第15-16页 |
| ·加速度计输出方程 | 第16-19页 |
| ·无陀螺惯性导航系统设计的可行性 | 第19-26页 |
| ·加速度计布置方案的可行性 | 第20-21页 |
| ·立方体布置方案 | 第21-24页 |
| ·基本运算法则 | 第24-25页 |
| ·无陀螺惯性导航系统与传统惯性导航系统对比 | 第25-26页 |
| ·加速度计位置和方向对输出误差的影响 | 第26-30页 |
| ·加速度计输出误差和灵敏度 | 第26-28页 |
| ·识别方向误差 | 第28-29页 |
| ·识别位置误差 | 第29-30页 |
| ·无陀螺惯性导航系统设计 | 第30-33页 |
| ·本章总结 | 第33-35页 |
| 第三章 无陀螺惯性导航系统-全球定位系统组合导航算法研究 | 第35-55页 |
| ·常用坐标系及坐标转换 | 第35-39页 |
| ·常用坐标系的定义 | 第35-37页 |
| ·常用坐标系之间的相互转换 | 第37-39页 |
| ·基于欧拉角的导航算法 | 第39-43页 |
| ·无陀螺惯性导航系统误差方程 | 第43-51页 |
| ·无陀螺导航系统误差标定 | 第43-48页 |
| ·无陀螺导航系统误差方程 | 第48-51页 |
| ·组合系统设计 | 第51-53页 |
| ·本章总结 | 第53-55页 |
| 第四章 组合导航算法的仿真验证 | 第55-67页 |
| ·仿真算法结构框图 | 第55-56页 |
| ·正向运动学计算模块 | 第56-57页 |
| ·随机噪声模块 | 第57-59页 |
| ·仿真数据及数据分析 | 第59-66页 |
| ·模拟器双移线试验数据(80km/s) | 第59-61页 |
| ·信噪比20DB 下六路加速度计输出 | 第61-62页 |
| ·仿真数据与模拟器数据对比 | 第62-66页 |
| ·本章总结 | 第66-67页 |
| 第五章 试验及试验数据处理 | 第67-87页 |
| ·试验仪器 | 第67页 |
| ·试验内容 | 第67-86页 |
| ·无陀螺导航系统误差标定试验 | 第67-74页 |
| ·双移线试验(40km/h) | 第74-80页 |
| ·蛇形试验(60km/h) | 第80-86页 |
| ·本章总结 | 第86-87页 |
| 第六章 全文总结及工作展望 | 第87-89页 |
| ·全文总结 | 第87-88页 |
| ·工作展望 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 摘要 | 第96-98页 |
| ABSTRACT | 第98-100页 |
| 导师及作者简介 | 第100页 |