多指灵巧手的操作规划研究
| 摘 要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·课题的提出及研究进展 | 第8-12页 |
| ·课题的提出及意义 | 第8-9页 |
| ·多指灵巧手的研究进展 | 第9-12页 |
| ·课题研究的内容 | 第12-14页 |
| 第二章 灵巧手结构及运动分析 | 第14-22页 |
| ·多指灵巧手的结构 | 第14-15页 |
| ·灵巧手的组成 | 第14页 |
| ·手指数目 | 第14页 |
| ·关节运动副形式及手掌结构分析 | 第14-15页 |
| ·关节驱动及传动方式的选择 | 第15页 |
| ·刚体旋转运动的指数坐标 | 第15-16页 |
| ·旋量运动及变换 | 第16-17页 |
| ·多指手的正逆运动学 | 第17-19页 |
| ·灵巧手的运动学正解 | 第17-18页 |
| ·灵巧手的运动学逆解 | 第18-19页 |
| ·灵巧手的雅可比矩阵 | 第19页 |
| ·灵巧手指端的作用力 | 第19-20页 |
| ·雅可比矩阵的范数和条件数 | 第20-21页 |
| ·雅可比矩阵的范数 | 第20页 |
| ·雅可比矩阵的A条件数 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 灵巧手的抓取分析 | 第22-36页 |
| ·人手抓取特性的分析 | 第22-23页 |
| ·多指手模型的建立 | 第23-26页 |
| ·接触模型 | 第23-25页 |
| ·抓取影射 | 第25-26页 |
| ·多指手抓取的定性分析 | 第26-30页 |
| ·形封闭抓取 | 第26-27页 |
| ·力封闭 | 第27-29页 |
| ·力封闭抓取与形封闭抓取的关系 | 第29-30页 |
| ·多指手抓取的性能指标 | 第30-35页 |
| ·抓取稳定性指标 | 第30页 |
| ·抓取灵巧性指标 | 第30-31页 |
| ·动态可操作性指标 | 第31-32页 |
| ·灵巧手操作的可达性 | 第32-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 面向被动任务的灵巧手抓取规划 | 第36-42页 |
| ·任务分析 | 第36-37页 |
| ·抓取构形的优选 | 第37-38页 |
| ·应用实例 | 第38-40页 |
| ·手指关节转角的优化 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第五章 灵巧手的微操作误差分析 | 第42-46页 |
| ·误差分析 | 第42-44页 |
| ·实例研究 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第六章 多指灵巧手的研究及应用展望 | 第46-49页 |
| ·多指灵巧手的研究展望 | 第46页 |
| ·多指灵巧手的应用展望 | 第46-49页 |
| 参考文献 | 第49-51页 |
| 硕士阶段发表的论文 | 第51页 |
