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多指灵巧手的操作规划研究

摘 要第1-5页
Abstract第5-8页
第一章 绪论第8-14页
   ·引言第8页
   ·课题的提出及研究进展第8-12页
     ·课题的提出及意义第8-9页
     ·多指灵巧手的研究进展第9-12页
   ·课题研究的内容第12-14页
第二章 灵巧手结构及运动分析第14-22页
   ·多指灵巧手的结构第14-15页
     ·灵巧手的组成第14页
     ·手指数目第14页
     ·关节运动副形式及手掌结构分析第14-15页
     ·关节驱动及传动方式的选择第15页
   ·刚体旋转运动的指数坐标第15-16页
   ·旋量运动及变换第16-17页
   ·多指手的正逆运动学第17-19页
     ·灵巧手的运动学正解第17-18页
     ·灵巧手的运动学逆解第18-19页
   ·灵巧手的雅可比矩阵第19页
   ·灵巧手指端的作用力第19-20页
   ·雅可比矩阵的范数和条件数第20-21页
     ·雅可比矩阵的范数第20页
     ·雅可比矩阵的A条件数第20-21页
   ·本章小结第21-22页
第三章 灵巧手的抓取分析第22-36页
   ·人手抓取特性的分析第22-23页
   ·多指手模型的建立第23-26页
     ·接触模型第23-25页
     ·抓取影射第25-26页
   ·多指手抓取的定性分析第26-30页
     ·形封闭抓取第26-27页
     ·力封闭第27-29页
     ·力封闭抓取与形封闭抓取的关系第29-30页
   ·多指手抓取的性能指标第30-35页
     ·抓取稳定性指标第30页
     ·抓取灵巧性指标第30-31页
     ·动态可操作性指标第31-32页
     ·灵巧手操作的可达性第32-35页
   ·本章小结第35-36页
第四章 面向被动任务的灵巧手抓取规划第36-42页
   ·任务分析第36-37页
   ·抓取构形的优选第37-38页
   ·应用实例第38-40页
   ·手指关节转角的优化第40-41页
   ·本章小结第41-42页
第五章 灵巧手的微操作误差分析第42-46页
   ·误差分析第42-44页
   ·实例研究第44-45页
   ·本章小结第45-46页
第六章 多指灵巧手的研究及应用展望第46-49页
   ·多指灵巧手的研究展望第46页
   ·多指灵巧手的应用展望第46-49页
参考文献第49-51页
硕士阶段发表的论文第51页

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