| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-35页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·跳跃运动和跳跃式机器人 | 第16-23页 |
| ·跳跃运动 | 第16-19页 |
| ·跳跃式机器人 | 第19-21页 |
| ·跳跃式机器人主要构建方法 | 第21-23页 |
| ·跳跃式机器人研究现状及发展趋势 | 第23-29页 |
| ·跳跃式机器人研究起源 | 第23-24页 |
| ·跳跃式机器人研究现状 | 第24-28页 |
| ·跳跃式机器人的发展趋势 | 第28-29页 |
| ·跳跃式机器人面临的问题和解决方案 | 第29-31页 |
| ·跳跃式机器人面临的问题 | 第29-30页 |
| ·可行的解决方案 | 第30-31页 |
| ·课题来源和研究意义 | 第31-32页 |
| ·课题来源 | 第31页 |
| ·研究意义 | 第31-32页 |
| ·论文研究思路和章节安排 | 第32-35页 |
| 第二章 三种弹性蓄能腿跳跃机构设计 | 第35-42页 |
| ·线性弹性腿机构设计 | 第35-37页 |
| ·六杆式蓄能腿机构设计 | 第37-38页 |
| ·改进后的六杆式蓄能腿机构设计 | 第38-40页 |
| ·机构设计存在的缺陷及可行的改进途径 | 第40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第三章 跳跃式机器人机构设计及参数选择 | 第42-61页 |
| ·构建目标及设计准则 | 第42-43页 |
| ·总体结构 | 第43-45页 |
| ·动作过程 | 第45-46页 |
| ·关键机构设计 | 第46-48页 |
| ·跳跃机构 | 第46-47页 |
| ·起跳参数调节机构 | 第47页 |
| ·倾覆翻转机构 | 第47-48页 |
| ·缓冲机构 | 第48页 |
| ·关键参数选择 | 第48-60页 |
| ·蓄能弹簧 | 第48-54页 |
| ·压缩锁定释放电机 | 第54-58页 |
| ·起跳角度调节电机 | 第58-59页 |
| ·行走电机 | 第59页 |
| ·拉伸钢丝绳 | 第59-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第四章 动力学分析基础和基本跳跃模型分析 | 第61-71页 |
| ·动力学分析基础 | 第61-64页 |
| ·牛顿-欧拉方程 | 第62-63页 |
| ·拉格朗日方程法 | 第63页 |
| ·高斯最小拘束原理法 | 第63-64页 |
| ·凯恩方程法 | 第64页 |
| ·动力学分析方法比较 | 第64页 |
| ·基本跳跃模型分析 | 第64-68页 |
| ·单自由度质量-弹簧系统模型 | 第65-66页 |
| ·双质量-弹簧系统模型 | 第66-68页 |
| ·双质量-弹簧系统模型落地缓冲的分析 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第五章 三种实际跳跃模型的动力学分析 | 第71-92页 |
| ·线性弹性腿跳跃模型动力学分析 | 第72-78页 |
| ·线性弹性腿跳跃模型 | 第72-73页 |
| ·地面接触阶段 | 第73-75页 |
| ·起跳瞬时 | 第75页 |
| ·腾空阶段 | 第75-77页 |
| ·触地瞬时 | 第77页 |
| ·垂直跳跃高度 | 第77-78页 |
| ·六杆式蓄能腿跳跃模型动力学分析 | 第78-83页 |
| ·六杆式蓄能腿跳跃模型 | 第78-79页 |
| ·地面接触阶段 | 第79-81页 |
| ·起跳瞬时 | 第81页 |
| ·腾空阶段 | 第81-82页 |
| ·触地瞬时 | 第82-83页 |
| ·垂直跳跃高度 | 第83页 |
| ·带有扭簧的六杆式蓄能腿跳跃模型动力学分析 | 第83-88页 |
| ·带有扭簧的六杆式蓄能腿跳跃模型 | 第83-84页 |
| ·地面接触阶段 | 第84-86页 |
| ·腾空阶段 | 第86-88页 |
| ·起跳瞬时和触地瞬时 | 第88页 |
| ·垂直跳跃高度 | 第88页 |
| ·三种跳跃模型的计算结果 | 第88-90页 |
| ·三种跳跃模型的参数选择 | 第88-89页 |
| ·三种跳跃模型的理论计算 | 第89-90页 |
| ·三种跳跃模型的对比分析 | 第90页 |
| ·本章小结 | 第90-92页 |
| 第六章 影响跳跃运动的因素分析 | 第92-98页 |
| ·影响跳跃高度的因素 | 第92-95页 |
| ·重力加速度 | 第92-93页 |
| ·质量 | 第93页 |
| ·机构的效率 | 第93页 |
| ·能量质量比 | 第93-94页 |
| ·地面非完全刚性 | 第94-95页 |
| ·跳跃过程中能量损失的主要原因 | 第95-96页 |
| ·跳跃机构内部零件间摩擦 | 第95页 |
| ·触地时与地面的碰撞 | 第95页 |
| ·动力装置弹性能的释放非瞬时完成 | 第95-96页 |
| ·间歇性跳跃运动方式带来的能量损失 | 第96页 |
| ·影响跳跃的其它因素 | 第96-97页 |
| ·落足点限制 | 第96页 |
| ·能量限制 | 第96-97页 |
| ·地形限制 | 第97页 |
| ·本章小结 | 第97-98页 |
| 第七章 单环跳跃轨迹预测与多环跳跃序列规划 | 第98-114页 |
| ·单环与多环跳跃 | 第98-99页 |
| ·跳跃式机器人模型 | 第99-100页 |
| ·单环跳跃轨迹的理论分析 | 第100-104页 |
| ·单环跳跃轨迹的理论基础 | 第100-101页 |
| ·单环跳跃过程中可能存在的“鱼跃”运动分析 | 第101-104页 |
| ·典型地形下的单环跳跃轨迹分析 | 第104-110页 |
| ·水平地面单环跳跃轨迹分析 | 第104-105页 |
| ·跃过沟渠的单环跳跃轨迹分析 | 第105-106页 |
| ·跃过可忽略宽度障碍物的单环跳跃轨迹分析 | 第106-108页 |
| ·跃过不可忽略宽度障碍物的单环跳跃轨迹分析 | 第108-109页 |
| ·跃上或跃下台阶的单环跳跃轨迹分析 | 第109-110页 |
| ·多环跳跃的跳跃序列规划 | 第110-112页 |
| ·跳跃式机器人多环跳跃序列规划简介 | 第110-111页 |
| ·跳跃控制函数 | 第111页 |
| ·单环跳跃代价函数 | 第111页 |
| ·总体跳跃代价函数 | 第111-112页 |
| ·一个多环跳跃的跳跃序列规划过程 | 第112-113页 |
| ·本章小结 | 第113-114页 |
| 第八章 神经网络理论在质量-弹簧模型跳跃运动分析中的应用 | 第114-127页 |
| ·研究现状概述 | 第114-115页 |
| ·神经网络理论基础 | 第115-117页 |
| ·质量-弹簧模型介绍 | 第117-118页 |
| ·质量-弹簧模型的运动分析与控制方法 | 第118-120页 |
| ·神经网络仿真软件NEUROSOLUTIONS 简介 | 第120-121页 |
| ·分析器设计 | 第121-125页 |
| ·训练样本的选择 | 第121-122页 |
| ·MLPs 分析器设计 | 第122页 |
| ·训练结果 | 第122-125页 |
| ·采用袋鼠和人体跳跃过程参数验证MLPS分析器 | 第125-126页 |
| ·采用袋鼠跳跃过程参数验证MLPs 分析器 | 第125-126页 |
| ·采用人体跳跃过程参数验证MLPs 分析器 | 第126页 |
| ·本章小结 | 第126-127页 |
| 第九章 实验、仿真与分析 | 第127-136页 |
| ·三种跳跃机构的跳跃实验及分析 | 第127-129页 |
| ·性能参数 | 第127页 |
| ·跳跃实验 | 第127-128页 |
| ·结果分析 | 第128-129页 |
| ·六杆式蓄能腿跳跃机构负载能力实验 | 第129-131页 |
| ·跳跃试验 | 第129-130页 |
| ·结果分析 | 第130-131页 |
| ·六杆式蓄能腿跳跃模型跳跃过程仿真 | 第131-135页 |
| ·使用工具及仿真步骤介绍 | 第131-132页 |
| ·模型的参数选择 | 第132页 |
| ·跳跃运动仿真过程 | 第132-133页 |
| ·仿真结果 | 第133-134页 |
| ·结果分析 | 第134-135页 |
| ·本章小结 | 第135-136页 |
| 第十章 总结与展望 | 第136-139页 |
| ·本文总结 | 第136-137页 |
| ·研究展望 | 第137-139页 |
| 参考文献 | 第139-148页 |
| 致谢 | 第148-149页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第149页 |