动态室内环境中移动机器人自主环境探索与导航
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·移动机器人的国内外研究现状 | 第8-10页 |
| ·国外移动机器人的发展概况 | 第8-9页 |
| ·国内移动机器人研究概况 | 第9-10页 |
| ·自主环境探索与导航研究 | 第10-11页 |
| ·自主导航模块及控制策略 | 第10页 |
| ·自主环境探索与导航研究中涉及的问题 | 第10-11页 |
| ·本文的主要工作 | 第11-13页 |
| 2 传感器模型与机器人系统 | 第13-26页 |
| ·里程计模型 | 第13-15页 |
| ·航迹推算原理 | 第13-14页 |
| ·里程计的缺陷以及误差传递 | 第14-15页 |
| ·激光模型 | 第15-16页 |
| ·激光测距传感器简介 | 第15页 |
| ·激光模型 | 第15-16页 |
| ·声纳模型 | 第16-17页 |
| ·声纳测距原理 | 第16-17页 |
| ·声纳测距的不确定性分析 | 第17页 |
| ·摄像机模型 | 第17-22页 |
| ·摄像机模型 | 第18-19页 |
| ·摄像机标定方法 | 第19-20页 |
| ·标定实验 | 第20-22页 |
| ·Pioneer3机器人系统 | 第22-26页 |
| ·移动机器人的硬件环境 | 第23-24页 |
| ·移动机器人的软件环境 | 第24-26页 |
| 3 移动机器人未知环境中自主环境探索 | 第26-37页 |
| ·概述 | 第26页 |
| ·动态室内环境中的实时避障方法 | 第26-29页 |
| ·基于声纳数据的避障策略 | 第27页 |
| ·动态避障策略实现方法 | 第27-29页 |
| ·自主环境探索与地图构建 | 第29-34页 |
| ·自主探索策略 | 第30页 |
| ·局部地图的生成 | 第30-32页 |
| ·全局地图构建 | 第32-34页 |
| ·自主环境探索与地图构建实验 | 第34-37页 |
| 4 动态室内环境的移动机器人导航 | 第37-64页 |
| ·概述 | 第37页 |
| ·基于视觉的移动机器人位姿跟踪方法 | 第37-45页 |
| ·投影变换 | 第39-40页 |
| ·基于视觉的机器人位姿跟踪算法 | 第40-41页 |
| ·特征匹配与位姿估计 | 第41-42页 |
| ·位姿跟踪实验 | 第42-45页 |
| ·基于激光测距的定位方法 | 第45-54页 |
| ·Markov定位方法 | 第46-48页 |
| ·Monte Carlo定位方法 | 第48-51页 |
| ·激光定位实验 | 第51-54页 |
| ·机器人的室内导航研究 | 第54-64页 |
| ·基于A~*算法的全局路径规划 | 第54-56页 |
| ·基于动态窗避障算法的局部路径规划方法 | 第56-60页 |
| ·导航实验 | 第60-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 大连理工大学学位论文版权使用授权书 | 第71页 |
