| 声明 | 第1页 |
| 学位论文版权使用授权书 | 第3-4页 |
| 中文摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-20页 |
| ·课题的提出及意义 | 第10-11页 |
| ·国外发展状况 | 第11-13页 |
| ·发展现状 | 第11页 |
| ·主要特点和发展趋势 | 第11-13页 |
| ·国内发展状况 | 第13-17页 |
| ·发展现状 | 第13-14页 |
| ·性能概况 | 第14-16页 |
| ·我国凿岩机器人的发展前景 | 第16-17页 |
| ·本文所做的主要工作 | 第17-20页 |
| 第二章 运动学分析与仿真 | 第20-40页 |
| ·概述 | 第20页 |
| ·位姿描述和空间变换 | 第20-23页 |
| ·位姿的描述 | 第20-22页 |
| ·齐次坐标变换 | 第22-23页 |
| ·运动学分析 | 第23-30页 |
| ·轻型凿岩机器人机构的建立与工作原理 | 第23-24页 |
| ·运动学正问题 | 第24-28页 |
| ·运动学逆问题 | 第28-30页 |
| ·运动学仿真 | 第30-32页 |
| ·轨迹规划 | 第32-36页 |
| ·轨迹规划的一般性问题 | 第32-33页 |
| ·关节轨迹的插值计算 | 第33-35页 |
| ·关节轨迹的仿真 | 第35-36页 |
| ·工作空间 | 第36-38页 |
| ·工作空间求解方法 | 第36-38页 |
| ·工作空间仿真结果 | 第38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第三章 静力学分析与仿真 | 第40-49页 |
| ·概述 | 第40页 |
| ·雅可比矩阵 | 第40-42页 |
| ·雅可比矩阵的定义 | 第40-41页 |
| ·雅可比矩阵的求法 | 第41-42页 |
| ·静力学分析 | 第42-46页 |
| ·外载荷影响的分析 | 第43-44页 |
| ·各杆件自重影响的分析 | 第44-46页 |
| ·静力学仿真 | 第46-47页 |
| ·车体稳定性 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 动力学分析 | 第49-56页 |
| ·概述 | 第49页 |
| ·动力学方程的建立 | 第49-50页 |
| ·动力学方程惯量项和重力项的简化 | 第50-55页 |
| ·转动惯量项D_(ij)的简化 | 第50-52页 |
| ·惯量项D_(ii)的简化 | 第52-53页 |
| ·重力项D_i的简化 | 第53-54页 |
| ·模型算例 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 建立可视化仿真平台 | 第56-76页 |
| ·概述 | 第56-57页 |
| ·VB与OPENGL的混合编程 | 第57-59页 |
| ·VB中引入OPENGL | 第57页 |
| ·VB中的初始设置 | 第57-59页 |
| ·用OPENGL建立三维实体模型 | 第59-65页 |
| ·OPENGL基本建模技术 | 第59-60页 |
| ·坐标变换 | 第60-64页 |
| ·光照与材质 | 第64-65页 |
| ·利用ACTIVEX技术实现VB中调用MATLAB程序 | 第65-66页 |
| ·基本原理 | 第65-66页 |
| ·ACTIVEX对象的操作 | 第66页 |
| ·VB与MATLAB的数据交换 | 第66-67页 |
| ·基于VB的可视化仿真平台设计 | 第67-75页 |
| ·模型与主要控件 | 第67-68页 |
| ·仿真演示 | 第68-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 结论与展望 | 第76-77页 |
| ·结论 | 第76页 |
| ·展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79页 |