| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1．1 水下航行器的研究现状与发展 | 第9-11页 |
| 1．2 研究目的与意义 | 第11-13页 |
| 1．3 主要研究内容与结构 | 第13-14页 |
| 第二章 水下航行器空间运动方程 | 第14-29页 |
| 2．1 引言 | 第14页 |
| 2．2 水下航行器运动学方程 | 第14-20页 |
| 2．2．1 坐标系的选择 | 第14-15页 |
| 2．2．2 坐标系的相互转换 | 第15-18页 |
| 2．2．3 水下航行器运动学方程 | 第18-19页 |
| 2．2．4 水下航行器运动学方程(四元数形式) | 第19-20页 |
| 2．3 水下航行器动力学方程 | 第20-26页 |
| 2．3．1 动力学条件假设 | 第20-21页 |
| 2．3．2 水下航行器的动量与动量矩 | 第21-22页 |
| 2．3．3 水下航行器所受的外力及外力矩 | 第22-26页 |
| 2．3．4 水下航行器动力学方程 | 第26页 |
| 2．4 水下航行器运动方程 | 第26-27页 |
| 2．5 变质量水下航行器运动方程 | 第27-28页 |
| 2．6 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 分离后载荷运动分析 | 第29-47页 |
| 3．1 引言 | 第29页 |
| 3．2 载荷分离运动概述 | 第29-31页 |
| 3．3 分离初始条件的分析 | 第31-33页 |
| 3．3．1 分离过程中坐标系的建立 | 第31页 |
| 3．3．2 分离瞬间位置参数的确定 | 第31-32页 |
| 3．3．3 分离瞬间速度以及攻角的确定 | 第32-33页 |
| 3．4 载荷大攻角动力参数的确定 | 第33-36页 |
| 3．4．1 势流解 | 第34页 |
| 3．4．2 粘性横流解 | 第34-35页 |
| 3．4．3 法向力系数C_(NBA)和俯仰力矩C_(BA)的计算 | 第35页 |
| 3．4．4 载荷大攻角流体动力系数的计算 | 第35-36页 |
| 3．5 载荷分离运动方程 | 第36-39页 |
| 3．5．1 载荷绕连接轴的转动 | 第36-39页 |
| 3．5．2 载荷自由运动 | 第39页 |
| 3．6 载荷分离的碰撞模型 | 第39-43页 |
| 3．7 载荷分离运动仿真与分析 | 第43-46页 |
| 3．7．1 载荷绕轴转动的仿真与分析 | 第43-45页 |
| 3．7．2 载荷分离后安全性分析 | 第45-46页 |
| 3．8 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 分离后载体运动分析 | 第47-60页 |
| 4．1 引言 | 第47页 |
| 4．2 分离后载体进水过程概述 | 第47-48页 |
| 4．3 分离后载体进水模型 | 第48-50页 |
| 4．4 分离后载体的运动方程 | 第50-55页 |
| 4．4．1 进水所引起的参数变化 | 第50-54页 |
| 4．4．2 分离后载体的运动方程 | 第54-55页 |
| 4．5 分离后载体的运动仿真与分析 | 第55-59页 |
| 4．5．1 无进水时载体分离后的运动仿真 | 第55-56页 |
| 4．5．2 带进水的载体分离后的运动仿真 | 第56-59页 |
| 4．6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 水下航行器整体运动分析 | 第60-73页 |
| 5．1 引言 | 第60页 |
| 5．2 水下航行器分离前后运动概述 | 第60-61页 |
| 5．3 分离相关运动阶段的运动方程 | 第61-67页 |
| 5．3．1 系统的约束方程 | 第61-62页 |
| 5．3．2 系统的空间运动方程 | 第62-65页 |
| 5．3．3 纵平面内的系统运动方程 | 第65-67页 |
| 5．4 水下航行器分离前后的运动仿真与分析 | 第67-72页 |
| 5．4．1 分离前运动阶段的运动仿真 | 第68-69页 |
| 5．4．2 分离相关运动阶段的运动仿真 | 第69-71页 |
| 5．4．3 完全分离后的运动仿真 | 第71-72页 |
| 5．5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 全文总结 | 第73-75页 |
| 6．1 论文工作总结 | 第73页 |
| 6．2 工作展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
| 攻读硕士期间发表论文 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 西北工业大学业 学位论文知识产权声明书 | 第79页 |
| 西北工业大学 学位论文原创性声明 | 第79页 |