| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-31页 |
| ·引言 | 第14-15页 |
| ·机器人灵巧手的发展概况 | 第15-19页 |
| ·国外灵巧手的研究成果 | 第16-18页 |
| ·国内灵巧手的研究成果 | 第18-19页 |
| ·虚拟现实技术的发展极其特征 | 第19-23页 |
| ·虚拟现实技术的发展概况 | 第19-21页 |
| ·虚拟现实技术的特征 | 第21-23页 |
| ·虚拟现实技术在机器人领域的应用 | 第23-28页 |
| ·国外研究成果 | 第24-26页 |
| ·国内研究成果 | 第26-28页 |
| ·本论文研究的主要内容和特点 | 第28-31页 |
| 第二章 基于虚拟现实的机器人灵巧手遥操作平台的设计 | 第31-55页 |
| ·引言 | 第31-33页 |
| ·虚拟现实机器人灵巧手遥操作平台的总体结构 | 第33-35页 |
| ·虚拟现实机器人灵巧手遥操作平台的硬件结构 | 第33-35页 |
| ·虚拟现实机器人灵巧手遥操作平台的软件结构 | 第35页 |
| ·构建虚拟作业场景 | 第35-39页 |
| ·虚拟对象的构建 | 第36-37页 |
| ·动画效果的实现 | 第37-39页 |
| ·虚拟灵巧手运动学建模 | 第39-45页 |
| ·实验室灵巧手的基本结构 | 第39页 |
| ·虚拟灵巧手的运动学分析和建模 | 第39-45页 |
| ·灵巧手控制方式的设计 | 第45-51页 |
| ·直接控制方式实现对灵巧手的遥控 | 第46-48页 |
| ·示教方式实现对灵巧手的遥控 | 第48-49页 |
| ·自动方式实现灵巧手操作的预演 | 第49-51页 |
| ·操作界面的设计 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第三章 灵巧手抓取操作规划 | 第55-62页 |
| ·引言 | 第55-57页 |
| ·手掌运动规划 | 第57-59页 |
| ·手掌接近物体的方向 | 第57-58页 |
| ·手掌的空间运动轨迹 | 第58-59页 |
| ·手指运动规划 | 第59-60页 |
| ·虚拟灵巧手的抓取规划 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第四章 虚拟环境的碰撞检测 | 第62-75页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·基于AABB的碰撞检测方法 | 第62-69页 |
| ·AABB包围盒的定义 | 第64-65页 |
| ·AABB包围盒的相交测试及实现 | 第65-69页 |
| ·基于OBB的碰撞检测方法 | 第69-73页 |
| ·OBB包围盒的定义 | 第69-70页 |
| ·OBB包围盒的相交测试及实现 | 第70-73页 |
| ·OBB方法的缺点 | 第73页 |
| ·综合运用AABB和OBB方法的实现 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 基于模糊逻辑的灵巧手抓取方式规划设计 | 第75-88页 |
| ·引言 | 第75页 |
| ·机器人灵巧手的抓取方式 | 第75-78页 |
| ·平行抓取 | 第76页 |
| ·聚中抓取 | 第76-77页 |
| ·捏式抓取 | 第77-78页 |
| ·模糊控制 | 第78-80页 |
| ·抓取方式规划算法的推导 | 第80-85页 |
| ·确定模糊控制器的输入变量和输出变量 | 第80-82页 |
| ·输入变量和输出变量的模糊化 | 第82-83页 |
| ·建立模糊控制规则 | 第83-84页 |
| ·模糊推理与模糊控制响应表 | 第84-85页 |
| ·基于模糊逻辑的抓取方式规划的实现 | 第85-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第六章 灵巧手抓取实验 | 第88-97页 |
| ·实验平台的硬件和软件 | 第88-90页 |
| ·硬件配置和连接 | 第88-89页 |
| ·软件结构 | 第89-90页 |
| ·不同方式下的灵巧手抓取实验 | 第90-96页 |
| ·直接控制方式的灵巧手抓取实验 | 第90-91页 |
| ·示教控制方式的灵巧手抓取实验 | 第91-92页 |
| ·自动控制方式的虚拟灵巧手的抓取实验 | 第92-96页 |
| ·本章小结 | 第96-97页 |
| 第七章 全文的总结和展望 | 第97-99页 |
| ·研究工作的主要进展 | 第97-98页 |
| ·后续研究工作的展望 | 第98-99页 |
| 参考文献 | 第99-103页 |
| 作者在攻读博士学位期间撰写的论文和申请的专利 | 第103-105页 |
| 致谢 | 第105页 |