| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| §1-1 引言 | 第8页 |
| §1-2 基于多智能体的多机器人系统研究概述 | 第8-10页 |
| §1-3 选题意义及本文主要研究内容 | 第10-12页 |
| 1-3-1 选题目的及意义 | 第10-11页 |
| 1-3-2 本论文主要研究内容 | 第11-12页 |
| 第二章 基于 MAS 的多移动机器人协调控制系统模型的建立 | 第12-20页 |
| §2-1 引言 | 第12页 |
| §2-2 多智能体系统的体系结构 | 第12-15页 |
| §2-3 多智能体系统的协作与协调 | 第15-17页 |
| 2-3-1 多智能体系统的协调 | 第15-16页 |
| 2-3-2 多智能体间的协作 | 第16-17页 |
| 2-3-3 多Agent 协调中的一些问题 | 第17页 |
| §2-4 基于 MAS 的多移动机器人协调控制系统模型 | 第17-19页 |
| 2-4-1 基于 MAS 的多移动机器人协调控制系统模型 | 第18页 |
| 2-4-2 中央控制器的结构 | 第18-19页 |
| §2-5 本章小结 | 第19-20页 |
| 第三章 多移动机器人协调控制系统中的通讯 | 第20-32页 |
| §3-1 多移动机器人的无线通讯技术 | 第20-29页 |
| 3-1-1 WLAN 概述 | 第20-21页 |
| 3-1-2 无线局域网的结构 | 第21-22页 |
| 3-1-3 IEEE 802.11 协议规范 | 第22-25页 |
| 3-1-4 用于多移动机器人的无线通信网络 | 第25页 |
| 3-1-5 通信协议 | 第25-29页 |
| §3-2 基于WINSOCK 控件的软件技术 | 第29-31页 |
| §3-3 本章小节 | 第31-32页 |
| 第四章 多移动机器人的路径规划 | 第32-46页 |
| §4-1 引言 | 第32页 |
| §4-2 多移动机器人队形控制研究的方法 | 第32-34页 |
| §4-3 一种多移动机器人队形控制方案 | 第34-39页 |
| 4-3-1 移动机器人运动模型 | 第34-35页 |
| 4-3-2 多移动机器人编队控制 | 第35-39页 |
| §4-4 用于移动机器人避障的模糊控制器设计 | 第39-45页 |
| 4-4-1 模糊控制的基本原理 | 第39-40页 |
| 4-4-2 基于行为分类的移动机器人避障模糊控制器 | 第40-41页 |
| 4-4-3 系统的输入输出变量及其模糊化 | 第41-43页 |
| 4-4-4 模糊控制规则 | 第43-44页 |
| 4-4-5 非模糊化 | 第44页 |
| 4-4-6 解死锁 | 第44-45页 |
| §4-5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 多移动机器人协调控制系统及仿真实验 | 第46-58页 |
| §5-1 引言 | 第46页 |
| §5-2 多移动机器人系统的人机界面及操作设计 | 第46-50页 |
| 5-2-1 人机界面的构成研究 | 第46页 |
| 5-2-2 控制系统中的几个重要人机界面 | 第46-50页 |
| §5-3 多移动机器人仿真实验 | 第50-55页 |
| 5-3-1 仿真平台及 SaxBasic 语言 | 第50-51页 |
| 5-3-2 多移动机器人编队控制的仿真实验 | 第51-55页 |
| §5-4 Pioneer 3 移动机器人的实验结果及其分析 | 第55-57页 |
| §5-5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 结论与展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 攻读学位期间所取得的科研成果 | 第64页 |
