基于视觉的智能车控制系统及其算法的应用研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-13页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状和发展趋势 | 第9-13页 |
| ·图像处理相关算法 | 第9-10页 |
| ·智能控制相关算法 | 第10-11页 |
| ·智能车研究发展趋势 | 第11-12页 |
| ·本论文的主要工作 | 第12-13页 |
| 2 智能车整体结构及组成 | 第13-17页 |
| ·摄像头部分 | 第13-14页 |
| ·舵机部分 | 第14页 |
| ·编码器部分 | 第14-15页 |
| ·后轮差速器部分 | 第15页 |
| ·车体重心 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 3 电路设计 | 第17-24页 |
| ·电源模块 | 第17-18页 |
| ·摄像头驱动模块 | 第18-20页 |
| ·伺服电机驱动模块 | 第20页 |
| ·编码器测速模块 | 第20-21页 |
| ·主控制器模块 | 第21-22页 |
| ·控制板电路图 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 4 软件设计及控制策略研究 | 第24-64页 |
| ·软件设计 | 第24-50页 |
| ·系统软件总体设计 | 第24-26页 |
| ·初始化控制寄存器 | 第26-40页 |
| ·中断处理程序 | 第40-41页 |
| ·摄像头采集数据 | 第41-45页 |
| ·图像处理 | 第45-50页 |
| ·电机控制策略研究 | 第50-61页 |
| ·查表算法 | 第50-51页 |
| ·基于遗传算法寻优的模糊PID 调速算法 | 第51-61页 |
| ·舵机控制 | 第61-62页 |
| ·舵机工作原理 | 第61页 |
| ·舵机控制策略 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 5 开发与调试 | 第64-71页 |
| ·CODEWARRIOR 开发环境 | 第64-67页 |
| ·调试 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 6 结论 | 第71-73页 |
| ·总结 | 第71-72页 |
| ·展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
