基于逆滚动螺旋的机器人关节的研究
| 中文摘要 | 第1-7页 |
| 英文摘要 | 第7-15页 |
| 1 绪论 | 第15-33页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·课题来源、意义 | 第15-16页 |
| ·机器人关节的分类 | 第16-18页 |
| ·工业机器人关节 | 第17页 |
| ·仿人关节 | 第17页 |
| ·微型机器人关节 | 第17页 |
| ·可重构模块化机器人关节 | 第17-18页 |
| ·机器人关节的发展现状及趋势 | 第18-27页 |
| ·工业机器人发展现状 | 第18-22页 |
| ·仿人机器人关节发展现状 | 第22-25页 |
| ·微型机器人关节发展现状 | 第25页 |
| ·可重构模块化机器人关节发展现状 | 第25-27页 |
| ·机器人驱动控制 | 第27-30页 |
| ·电机驱动 | 第27-29页 |
| ·液(气)压驱动 | 第29-30页 |
| ·本文主要研究内容 | 第30-33页 |
| 2 逆滚动螺旋机构的创新 | 第33-45页 |
| ·逆滚动螺旋机构的提出 | 第33-36页 |
| ·逆滚动螺旋机构的结构形式 | 第36-37页 |
| ·基本原理 | 第36页 |
| ·基本结构形式 | 第36-37页 |
| ·逆滚动螺旋机器人关节结构设计 | 第37-44页 |
| ·单螺旋机器人关节组成 | 第37-39页 |
| ·双螺旋机器人关节 | 第39-41页 |
| ·多螺旋机器人关节的结构创新 | 第41-44页 |
| ·逆滚动螺旋结构的特点 | 第44-45页 |
| 3 多螺旋的机器人关节理论研究 | 第45-69页 |
| ·关节的有限元分析 | 第45-56页 |
| ·三维实体造型 | 第45-46页 |
| ·有限元计算模型 | 第46-49页 |
| ·计算结果及分析 | 第49-56页 |
| ·滚珠接触应力分析 | 第56-62页 |
| ·接触分析概念 | 第56-57页 |
| ·受力分析和载荷计算 | 第57-59页 |
| ·计算结果 | 第59-62页 |
| ·弹性接触共振研究 | 第62-64页 |
| ·弹性接触共振概念 | 第62-63页 |
| ·接触固有频率的求取 | 第63-64页 |
| ·接触共振分析 | 第64页 |
| ·关节系统的有限元模态分析 | 第64-69页 |
| ·固有特性的求解 | 第65页 |
| ·动力学模型 | 第65-66页 |
| ·数值模态计算结果 | 第66-69页 |
| 4 多螺旋的机器人关节的设计与加工 | 第69-83页 |
| ·关节的设计及计算 | 第69-72页 |
| ·单螺旋关节的设计计算 | 第69-70页 |
| ·双螺旋关节的设计计算 | 第70-71页 |
| ·螺旋关节的模块化设计 | 第71-72页 |
| ·滚动螺旋机构的加工的研究 | 第72-78页 |
| ·螺旋机构的加工 | 第72-73页 |
| ·刀具截形的设计计算 | 第73-77页 |
| ·内螺旋槽加工仿真 | 第77-78页 |
| ·滚动螺旋机构的加工 | 第78-83页 |
| ·数控机床的多功能改造 | 第79-80页 |
| ·磨削装置 | 第80页 |
| ·磨削刀具 | 第80页 |
| ·加工样品 | 第80-83页 |
| 5 多螺旋关节控制系统的建模与仿真 | 第83-111页 |
| ·前言 | 第83页 |
| ·阀控液螺关节数学模型及分析 | 第83-88页 |
| ·系统时域动态方程 | 第83-85页 |
| ·阀控液螺关节传递函数 | 第85-88页 |
| ·伺服阀控制液螺关节 | 第88-101页 |
| ·位置控制系统组成 | 第88页 |
| ·控制系统数学模型 | 第88-91页 |
| ·液螺关节PID 伺服控制研究 | 第91-94页 |
| ·液螺关节模糊控制研究 | 第94-101页 |
| ·液螺关节变频位置控制的探讨 | 第101-108页 |
| ·位置控制系统组成 | 第101-102页 |
| ·位置控制系统建模 | 第102-106页 |
| ·控制系统分析与仿真 | 第106-108页 |
| ·液螺关节其它控制方法初探 | 第108-111页 |
| 6 机器人液螺关节实验研究 | 第111-123页 |
| ·引言 | 第111页 |
| ·实验系统组成 | 第111-116页 |
| ·测试系统原理 | 第111页 |
| ·测试系统组成 | 第111-116页 |
| ·静态性能实验 | 第116-120页 |
| ·驱动力矩的测量 | 第116-117页 |
| ·刚度的测量 | 第117-118页 |
| ·转角范围的测量 | 第118页 |
| ·转速的测量 | 第118-119页 |
| ·定位精度的测量 | 第119-120页 |
| ·结构动态实验 | 第120-123页 |
| ·实验原理及设备 | 第120-121页 |
| ·实验结果及分析 | 第121-123页 |
| 7 应用研究 | 第123-129页 |
| ·引言 | 第123页 |
| ·自由度写字机器人 | 第123-126页 |
| ·系统组成 | 第123页 |
| ·运动学问题 | 第123-125页 |
| ·文字矢量化技术 | 第125-126页 |
| ·逆滚动螺旋机构在发动机中的应用 | 第126-129页 |
| 8 结论与展望 | 第129-131页 |
| 致 谢 | 第131-133页 |
| 参考文献 | 第133-139页 |
| 附 录 | 第139-141页 |
| 独创性声明 | 第141页 |
| 学位论文版权使用授权书 | 第141页 |
