嵌入式系统在机器人视觉中的应用
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| 英文摘要 | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题来源及意义 | 第10页 |
| ·嵌入式系统概述 | 第10-12页 |
| ·嵌入式系统及其应用领域 | 第10-11页 |
| ·嵌入式系统的研究现状 | 第11-12页 |
| ·机器人视觉系统概述 | 第12-16页 |
| ·机器人视觉系统及其组成 | 第12-13页 |
| ·机器人视觉中的图像处理技术 | 第13-15页 |
| ·机器人视觉系统的发展历史 | 第15-16页 |
| ·课题的研究目的和内容 | 第16-17页 |
| 2 嵌入式系统的体系结构与研究 | 第17-25页 |
| ·嵌入式系统的总体结构 | 第17-18页 |
| ·嵌入式操作系统 | 第18-21页 |
| ·嵌入式操作系统的特点 | 第19-20页 |
| ·嵌入式操作系统的选择 | 第20-21页 |
| ·嵌入式系统的设计 | 第21-23页 |
| ·嵌入式系统的设计步骤 | 第21-22页 |
| ·嵌入式系统的存储映射和初始化 | 第22-23页 |
| ·构件、重用及组合 | 第23页 |
| ·嵌入式系统的开发环境 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 机器人视觉的硬件系统设计 | 第25-37页 |
| ·硬件系统的总体设计 | 第25-26页 |
| ·嵌入式微处理器S3C44B0X | 第26-30页 |
| ·机器人视觉的ARM 系列微处理器的选型 | 第26-28页 |
| ·S3C44B0X 微处理器的结构 | 第28页 |
| ·S3C44B0X 微处理器的运行模式和状态 | 第28-30页 |
| ·存储系统的设计 | 第30-33页 |
| ·S3C44B0X 微处理器存储系统的特征 | 第30页 |
| ·存储系统的配置 | 第30-33页 |
| ·图像采集模块 | 第33-35页 |
| ·JPEG300 数码相机的特性 | 第33页 |
| ·JPEG300 数码相机功能描述 | 第33-34页 |
| ·JPEG300 数码相机与系统的接口 | 第34-35页 |
| ·电机驱动模块 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 4 嵌入式操作系统uC/OS-II 的研究 | 第37-46页 |
| ·嵌入式操作系统uC/OS-II 简介 | 第37-38页 |
| ·uC/OS-II 的内核结构 | 第38-41页 |
| ·任务和任务状态 | 第38-39页 |
| ·任务控制块和任务调度 | 第39-40页 |
| ·uC/OS-II 的初始化和启动 | 第40-41页 |
| ·uC/OS-II 在S3C44B0X 上的移植 | 第41-45页 |
| ·文件OS_CPU.H 的移植 | 第41-43页 |
| ·文件OS_CPU_C.C 的移植 | 第43-44页 |
| ·文件OS_CPU_A.ASM 的移植 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 5 机器人视觉的软件系统设计 | 第46-63页 |
| ·软件系统总体设计 | 第46-47页 |
| ·图像采集软件模块 | 第47-50页 |
| ·JPEG300 数码相机的时序与驱动 | 第48-49页 |
| ·图像采集驱动程序 | 第49-50页 |
| ·图像处理软件模块 | 第50-57页 |
| ·嵌入式系统对于图像处理的要求 | 第51页 |
| ·JPEG 图像压缩与解压缩 | 第51-53页 |
| ·基于彩色图像的序贯相似性检测算法SSDA | 第53-54页 |
| ·模板的置信度和自适应更新 | 第54-55页 |
| ·图像处理模块的设计 | 第55-57页 |
| ·机器人运动控制软件模块 | 第57页 |
| ·系统实验与测试 | 第57-62页 |
| ·JPEG 图像解压缩实验 | 第57-59页 |
| ·静态图像偏移实验 | 第59-60页 |
| ·目标跟踪实验 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 6 结论与展望 | 第63-65页 |
| ·主要结论 | 第63-64页 |
| ·后续研究工作的展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 附录 | 第69-70页 |
| 独创性声明 | 第70页 |
| 学位论文版权使用授权书 | 第70页 |
