| 目录 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-26页 |
| 1．1 深海采矿的历史意义 | 第9-10页 |
| 1．2 深海采矿的国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1．3 深海底采矿机器车的国内外研究现状 | 第13-18页 |
| 1．4 深海底采矿机器车运动建模技术研究 | 第18-22页 |
| 1．5 基于非线性滤波方法的模型关键参数估计 | 第22-23页 |
| 1．6 深海底采矿机器车运动控制 | 第23页 |
| 1．7 本文的主要研究内容 | 第23-26页 |
| 第二章 深海底采矿机器车工作环境及行走特性研究 | 第26-33页 |
| 2．1 我国矿区水文特性和海泥土力学特性 | 第26-28页 |
| 2．1．1 我国矿区底层海流动力学特性 | 第27-28页 |
| 2．1．2 我国矿区海泥土力学性质 | 第28页 |
| 2．2 车辆-地面相互作用力学——地面力学 | 第28-32页 |
| 2．2．1 塑性平衡理论 | 第28-30页 |
| 2．2．2 地面参数测量理论 | 第30-32页 |
| 2．3 小结 | 第32-33页 |
| 第三章 深海底采矿机器车运动建模研究 | 第33-72页 |
| 3．1 深海底采矿机器车行走机构及工作要求 | 第33-49页 |
| 3．1．1 深海底采矿机器车行走建模简化条件 | 第35-36页 |
| 3．1．2 深海底采矿机器车履带牵引力模型 | 第36-39页 |
| 3．1．3 深海底采矿机器车运动阻力模型 | 第39-44页 |
| 3．1．4 深海底采矿机器车运动学模型 | 第44-46页 |
| 3．1．5 深海底采矿机器车动力学模型 | 第46-49页 |
| 3．2 深海底采矿机器车液压驱动系统 | 第49-60页 |
| 3．2．1 深海底采矿机器车行驶驱动液压系统原理 | 第50-51页 |
| 3．2．2 深海底采矿机器车行驶驱动液压系统模型研究 | 第51-60页 |
| 3．3 基于MATLAB的深海底采矿机器车建模及仿真研究 | 第60-71页 |
| 3．3．2 基于SIMULINK的深海底采矿机器车运动系统模型 | 第61-71页 |
| 3．4 小结 | 第71-72页 |
| 第四章 基于非线性滤波方法的深海底采矿机器车关键运动参数估计 | 第72-89页 |
| 4．1 深海底采矿机器车关键运动参数估计模型 | 第72-77页 |
| 4．1．1 左右履带打滑率在线计算模型 | 第73-75页 |
| 4．1．2 履带驱动轮有效半径在线计算模型 | 第75-76页 |
| 4．1．3 深海底采矿机器车关键运动参数非线性估计模型 | 第76-77页 |
| 4．2 基于UKF滤波算法的深海底采矿机器车关键运动参数估计研究 | 第77-88页 |
| 4．2．1 UKF方法研究 | 第78-82页 |
| 4．2．2 改进的SUKF算法——FSUKF算法 | 第82-85页 |
| 4．2．3 深海底采矿机器车关键运动参数估计仿真 | 第85-88页 |
| 4．3 小结 | 第88-89页 |
| 第五章 深海底采矿机器车运动控制研究 | 第89-105页 |
| 5．1 深海底采矿机器车控制系统硬件构成及作业要求 | 第89-92页 |
| 5．2 深海底采矿机器车运动控制系统设计 | 第92-93页 |
| 5．3 深海底采矿机器车运动规划 | 第93-97页 |
| 5．3．1 深海底采矿机器车路径规划 | 第94-95页 |
| 5．3．2 深海底采矿机器车状态时间轨线规划 | 第95-97页 |
| 5．4 深海底采矿机器车轨迹跟踪控制 | 第97-104页 |
| 5．4．1 基于交叉耦合控制的履带机器车内部误差补偿 | 第97-101页 |
| 5．4．2 基于模糊专家控制的深海底采矿机器车外部误差补偿 | 第101-104页 |
| 5．5 小结 | 第104-105页 |
| 第六章 深海底采矿模型机器车实物仿真系统开发及试验研究 | 第105-118页 |
| 6．1 模型机器车开发 | 第105-106页 |
| 6．2 深海底采矿模型机器车控制系统开发 | 第106-114页 |
| 6．2．1 深海底采矿模型机器车控制系统硬件设计 | 第107-108页 |
| 6．2．2 深海底采矿模型机器车控制系统软件设计 | 第108-114页 |
| 6．3 深海底采矿模型机器车试验研究 | 第114-117页 |
| 6．4 小结 | 第117-118页 |
| 第七章 结论与展望 | 第118-121页 |
| 参考文献 | 第121-130页 |
| 致谢 | 第130-131页 |
| 攻读博士学位期间发表及完成论文情况 | 第131-132页 |
| 攻读博士学位期间参加的科研项目情况 | 第132页 |
