基于解耦和H_∞鲁棒的非完整移动机器人轨迹跟踪控制研究

摘要	第1-5页
ABSTRACT	第5-9页
第一章 序论	第9-18页
·前言	第9-10页
·移动机器人的体系结构	第10-12页
·移动机器人的难点与发展趋势	第12-14页
·轨迹跟踪的鲁棒控制	第14-16页
·课题的来源和意义	第16-17页
·本文结构	第17-18页
第二章 轮式移动机器人的建模与轨迹跟踪解耦控制	第18-33页
·轮式机器人的物理模型	第18-19页
·移动机器人的建模与分析	第19-25页
·轨迹跟踪可控性分析	第25-26页
·轨迹跟踪的解耦控制	第26-32页
·小结	第32-33页
第三章 轨迹跟踪的鲁棒控制	第33-52页
·鲁棒控制基础	第33-36页
·动力学建模	第36-38页
·输入输出解耦	第38-42页
·鲁棒控制律的引入	第42-46页
·仿真	第46-51页
·小结	第51-52页
第四章 自主式移动机器人的实用性设计	第52-66页
·机器人的机械本体设计	第52-56页
·硬件设计	第56-64页
·小结	第64-66页
第五章 总结与展望	第66-68页
·总结	第66页
·展望	第66-68页
参考文献	第68-70页
致谢	第70-71页
攻读硕士期间发表的论文	第71页