| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-21页 |
| 1．1 引言 | 第8页 |
| 1．2 扑翼飞行特点及其应用前景 | 第8-9页 |
| 1．3 仿生扑翼飞行机器人的研究现状 | 第9-17页 |
| 1．4 仿生扑翼飞行机器人关键技术的思考 | 第17-19页 |
| 1．5 本文的研究工作 | 第19-20页 |
| 1．6 本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 扑翼飞行机器人的仿生设计机理分析 | 第21-42页 |
| 2．1 基本术语及相关空气动力学理论简介 | 第21-25页 |
| 2．2 仿生扑翼飞行机器人的可行性分析 | 第25-26页 |
| 2．3 仿生扑翼飞行机器人的尺度律问题 | 第26-27页 |
| 2．4 动物飞行中的尺度律给扑翼飞行机器人设计的启示 | 第27-32页 |
| 2．5 动物飞行方式与仿生扑翼飞行机器人的设计布局 | 第32-35页 |
| 2．6 动物飞行机理分析 | 第35-41页 |
| 2．7 本章小结 | 第41-42页 |
| 第三章 仿生翼设计及其运动学和动力学研究 | 第42-57页 |
| 3．1 飞行动物对扑翼系统设计的启示 | 第42-45页 |
| 3．2 仿生翼的设计 | 第45-49页 |
| 3．3 仿生扑翼飞行运动学分析 | 第49-51页 |
| 3．4 仿生扑翼飞行动力学分析 | 第51-56页 |
| 3．5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 仿生扑翼飞行机器人样机的研制 | 第57-72页 |
| 4．1 扑翼飞行机器人设计参数的确定 | 第57-60页 |
| 4．2 扑翼驱动机构设计方案分析 | 第60-65页 |
| 4．3 扑翼驱动系统的设计与分析 | 第65-70页 |
| 4．4 仿生翼、机身、尾翼和控制系统 | 第70页 |
| 4．5 试验样机 | 第70-71页 |
| 4．6 本章小结 | 第71-72页 |
| 第五章 仿生扑翼飞行机器人的实验研究 | 第72-81页 |
| 5．1 气动力测量实验方法的探讨 | 第72-73页 |
| 5．2 简易吊飞实验 | 第73-75页 |
| 5．3 气动力测量实验平台的研制 | 第75-77页 |
| 5．4 样机的风洞实验 | 第77-80页 |
| 5．5 本章小结 | 第80-81页 |
| 第六章 结论与未来工作展望 | 第81-83页 |
| 6．1 研究的主要成果 | 第81-82页 |
| 6．2 下一步研究工作展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 作者在攻读硕士学位期间发表论文的情况 | 第90页 |