| 中文摘要 | 第1-4页 |
| 英文摘要 | 第4-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-26页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第10-17页 |
| ·国内外研究状况 | 第17-23页 |
| ·并联机构结构学 | 第17-19页 |
| ·并联机构运动学 | 第19-22页 |
| ·位置正解 | 第19-20页 |
| ·尺度综合 | 第20-22页 |
| ·刚体动力学与性能评价指标 | 第22-23页 |
| ·本文主要研究内容 | 第23-26页 |
| 第二章 基于可重构PKM模块的概念设计 | 第26-40页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·少自由度并联机构的结构组成原理 | 第26-28页 |
| ·PKM 模块的选型原则 | 第28-30页 |
| ·恰约束支链的选型 | 第30-31页 |
| ·含简式恰约束支链的少自由度并联机构综合 | 第31-34页 |
| ·UP 支链的结构设计及TriVariant 机械手的可重构性举例 | 第34-36页 |
| ·小结 | 第36-38页 |
| 附录含II和IV类并联机构的数综合 | 第38-40页 |
| 第三章 工作空间分析与尺度综合 | 第40-58页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·TriVariant 机械手的运动学模型 | 第40-44页 |
| ·坐标系建立与动平台姿态描述 | 第40-42页 |
| ·位置逆解模型 | 第42页 |
| ·速度映射模型 | 第42-44页 |
| ·Tricept 机械手的运动学模型 | 第44-47页 |
| ·坐标系建立与动平台姿态描述 | 第45页 |
| ·位置逆解模型 | 第45-46页 |
| ·速度映射模型 | 第46-47页 |
| ·TriVariant 机械手的工作空间分析与尺度综合 | 第47-55页 |
| ·工作空间的定义与构成 | 第47-49页 |
| ·设计变量 | 第49-50页 |
| ·操作性能指标 | 第50页 |
| ·约束条件 | 第50-53页 |
| ·目标函数 | 第53页 |
| ·优化设计 | 第53-55页 |
| ·算例 | 第55-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 第四章 TriVariant机械手模块本体的位置正解分析 | 第58-76页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·TriVariant 机械手的位置正解模型 | 第58-62页 |
| ·解析解法 | 第58-60页 |
| ·数值解法 | 第60-62页 |
| ·Tricept 机械手的位置正解模型 | 第62-66页 |
| ·解析解法 | 第62-65页 |
| ·数值解法 | 第65-66页 |
| ·算例 | 第66-74页 |
| ·解析法算例 | 第66-71页 |
| ·TriVariant 机械手 | 第66-68页 |
| ·Tricept 机械手 | 第68-71页 |
| ·数值解法算例 | 第71-74页 |
| ·TriVariant 机械手 | 第71-73页 |
| ·Tricept 机械手 | 第73-74页 |
| ·小结 | 第74-76页 |
| 第五章 刚体逆动力学分析 | 第76-96页 |
| ·引言 | 第76页 |
| ·TriVariant 机械手的逆动力学模型 | 第76-84页 |
| ·支链部件分解与运动描述 | 第76-77页 |
| ·运动学模型 | 第77-81页 |
| ·支链角速度分析 | 第77-78页 |
| ·关节加速度分析 | 第78-79页 |
| ·支链角加速度分析 | 第79页 |
| ·部件质心的位置、速度与加速度分析 | 第79-81页 |
| ·逆动力学模型 | 第81-84页 |
| ·Tricept机械手的逆动力学模型 | 第84-87页 |
| ·运动学模型 | 第84-86页 |
| ·逆动力学模型 | 第86-87页 |
| ·动力学性能评价指标 | 第87-89页 |
| ·算例 | 第89-91页 |
| ·小结 | 第91-93页 |
| 附录 | 第93-96页 |
| 第六章 钢结构复合切割加工中心的 TriVariant 模块本体设计 | 第96-108页 |
| ·引言 | 第96页 |
| ·需求分析与总体方案设计 | 第96-97页 |
| ·TriVariant 机械手的本体设计 | 第97-105页 |
| ·运动学设计 | 第97-100页 |
| ·尺度综合 | 第97页 |
| ·可达空间分析 | 第97-100页 |
| ·伺服电机参数预估 | 第100-102页 |
| ·动平台参考点峰值速度的预估模型 | 第100页 |
| ·伺服电机峰值力矩的预估模型 | 第100-101页 |
| ·伺服电机转子惯量的校核模型 | 第101-102页 |
| ·工程实例 | 第102-105页 |
| ·小结 | 第105-108页 |
| 第七章 全文结论 | 第108-110页 |
| ·结论 | 第108-109页 |
| ·工作展望 | 第109-110页 |
| 参考文献 | 第110-122页 |
| 参加的科研项目和完成的学术论文 | 第122-124页 |
| 致谢 | 第124页 |
