大时延遥操作机器人接触作业的双边控制技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·引言 | 第7-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-13页 |
| ·遥操作的发展阶段 | 第9-11页 |
| ·遥操作双边控制技术研究概况 | 第11-13页 |
| ·本文的研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 双边控制研究方法和实验平台的建立 | 第14-25页 |
| ·基本的主从控制模型 | 第14-16页 |
| ·双口网络的无源性和有源性 | 第16页 |
| ·网络无源性和耗散理论 | 第16-19页 |
| ·双边控制策略 | 第19-21页 |
| ·实验平台的建立 | 第21-24页 |
| ·实验系统的硬件设计方案 | 第22-23页 |
| ·实验系统的软件设计方案 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 系统的稳定性分析 | 第25-40页 |
| ·系统的时延与稳定性 | 第25-26页 |
| ·耗散理论的稳定性判定方法 | 第26-28页 |
| ·从能量变化的角度对比耗散理论讨论稳定性 | 第28-30页 |
| ·绝对稳定性的判定方法 | 第30-33页 |
| ·绝对稳定性和无源性的分析比较 | 第33-34页 |
| ·李雅普诺夫稳定性分析方法 | 第34-37页 |
| ·ANDERSON方法的实验分析 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 对临场感的研究及透明性分析 | 第40-59页 |
| ·利用阻抗分析方法讨论透明性问题 | 第40-41页 |
| ·ANDERSON算法的透明性问题 | 第41-48页 |
| ·没有时延的情况 | 第41-45页 |
| ·有时延的情况 | 第45-48页 |
| ·典型的双边控制系统的透明性问题 | 第48-50页 |
| ·一般力反馈双边控制系统的透明性问题 | 第50-52页 |
| ·从端环境的阻抗辨识 | 第52-54页 |
| ·PID双边控制算法 | 第54-58页 |
| ·利用Llewellyn判据分析稳定性 | 第55-56页 |
| ·PID控制方法的透明性 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 总结和展望 | 第59-61页 |
| ·全文总结 | 第59页 |
| ·展望未来发展 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
