| 第1章 水下机器人运动控制方法综述及一种新的控制策略初探 | 第1-32页 |
| ·现有方法综述 | 第10-22页 |
| ·PID控制 | 第10-11页 |
| ·H∞控制 | 第11-13页 |
| ·自适应控制 | 第13-14页 |
| ·模糊控制 | 第14-17页 |
| ·神经网络控制 | 第17-21页 |
| ·滑模变结构 | 第21-22页 |
| ·一种混合型智能自适应控制策略的初步探讨 | 第22-31页 |
| ·研究对象简介 | 第22-23页 |
| ·控制策略分析 | 第23-26页 |
| ·控制策略框架简介 | 第26-31页 |
| ·小结 | 第31-32页 |
| 第2章 潜艇及水下机器人运动的数学模型 | 第32-54页 |
| ·坐标系及其变换 | 第32-35页 |
| ·固定坐标系 | 第32-33页 |
| ·运动坐标系 | 第33-34页 |
| ·坐标系之间的旋转变换 | 第34-35页 |
| ·水动力的表达 | 第35-39页 |
| ·水动力的函数表示 | 第35-36页 |
| ·水动力函数的一般泰勒级数表示 | 第36-37页 |
| ·水动力函数向量的二阶泰勒级数展开式 | 第37-38页 |
| ·在匀速直航工作点下的水动力二阶展开式 | 第38页 |
| ·舵水动力的分离 | 第38-39页 |
| ·推进器推力模型 | 第39-43页 |
| ·方向向量和一致性系数 | 第40页 |
| ·基本假设 | 第40-41页 |
| ·推力 | 第41-42页 |
| ·推力矩和旋转扭矩 | 第42-43页 |
| ·海流模型 | 第43-45页 |
| ·水流简化为定向流或恒定流 | 第43-44页 |
| ·定向时变流下的水平面运动方程 | 第44-45页 |
| ·海浪模型 | 第45-53页 |
| ·概述 | 第45-46页 |
| ·规则波简介 | 第46-47页 |
| ·应用修长体理论的海浪模型 | 第47-53页 |
| ·小结 | 第53-54页 |
| 第3章 FCMAC神经网络 | 第54-63页 |
| ·模糊推理系统简介 | 第54-56页 |
| ·FCMAC神经网络结构 | 第56-60页 |
| ·结构 | 第56-58页 |
| ·隶属函数的选择 | 第58-60页 |
| ·程序实现 | 第60-62页 |
| ·正向模糊推理算法的核心部分 | 第60页 |
| ·学习算法的核心部分 | 第60-62页 |
| ·小结 | 第62-63页 |
| 第4章 FCMAC方法有效性的验证 | 第63-79页 |
| ·垂直面运动模型 | 第63-65页 |
| ·FCMAC控制算法及与PD控制算法的比较与分析(理想舵) | 第65-72页 |
| ·FCMAC控制算法 | 第65-67页 |
| ·PD控制算法 | 第67页 |
| ·仿真性能比较及分析 | 第67-72页 |
| ·FCMAC控制算法及与PD控制算法的比较与分析(实际舵) | 第72-78页 |
| ·实际舵情况下FCMAC学习算法的改进 | 第72页 |
| ·仿真性能比较及分析 | 第72-78页 |
| ·小结 | 第78-79页 |
| 第5章 FCMAC在AUV五自由度运动控制中的应用 | 第79-103页 |
| ·运动模型的改造及带来的问题 | 第79-82页 |
| ·模型改造 | 第79-80页 |
| ·带来的问题 | 第80-82页 |
| ·无艏舵AUV运动控制 | 第82-84页 |
| ·控制算法推导 | 第82-83页 |
| ·预报式艏向寻优算法 | 第83-84页 |
| ·仿真结果及分析 | 第84-102页 |
| ·小结 | 第102-103页 |
| 结论 | 第103-105页 |
| 参考文献 | 第105-109页 |
| 附录A 模型系数定义 | 第109-111页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第111-112页 |
| 致谢 | 第112页 |
