| 第1章 绪论 | 第1-17页 |
| ·综述 | 第8页 |
| ·仿鱼鳍水下推进器的特点及分类 | 第8-10页 |
| ·仿鱼鳍水下推进器的特点 | 第8-9页 |
| ·仿鱼鳍水下推进器的分类 | 第9-10页 |
| ·目前研究热点及未来发展方向 | 第10页 |
| ·机器鱼的国内外研究概况 | 第10-15页 |
| ·视景仿真概述 | 第15页 |
| ·本论文的主要工作 | 第15-17页 |
| ·课题来源 | 第16页 |
| ·论文主要内容 | 第16-17页 |
| 第2章 机器鱼的水动力特性 | 第17-30页 |
| ·概述 | 第17-18页 |
| ·面元法的基本公式 | 第18-19页 |
| ·摆动尾鳍的计算模型 | 第19-21页 |
| ·数值计算结果及分析 | 第21-26页 |
| ·运动坐标系的选取 | 第26-29页 |
| ·地面坐标系与运动坐标系 | 第26-27页 |
| ·仿鱼机器人运动的表示 | 第27-28页 |
| ·平面运动假设 | 第28-29页 |
| ·运动的一般方程 | 第29页 |
| ·垂直面运动的一般方程 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 机器鱼的图形仿真系统的建立 | 第30-66页 |
| ·变形综述 | 第30-34页 |
| ·自由变形方法FFD | 第30-31页 |
| ·轴变形AxDf | 第31-32页 |
| ·基于广义de Casteljau算法的轴变形方法 | 第32-33页 |
| ·Wires／Polylines | 第33-34页 |
| ·轴变形AxDf的步骤 | 第34-52页 |
| ·Bézier样条曲线 | 第34-36页 |
| ·三次C~1Bézier样条曲线 | 第36-38页 |
| ·Bézier曲线的递归细分 | 第38-43页 |
| ·计算参数曲线的弧长 | 第43-46页 |
| ·参数曲线的离散查找表的建立 | 第46-50页 |
| ·机器鱼的点的坐标和法线的计算 | 第50-52页 |
| ·机器鱼尾柄和尾翼的运动特征 | 第52-54页 |
| ·双三次Bézier曲面的插值方法绘制尾鳍和胸鳍 | 第54-65页 |
| ·张量积曲面(Tension product surface) | 第54-55页 |
| ·双三次Bézier曲面的插值方法 | 第55-61页 |
| ·边界条件 | 第61-63页 |
| ·尾鳍和胸鳍的数据 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第4章 机器鱼的仿真试验 | 第66-70页 |
| ·概述 | 第66页 |
| ·仿真试验及误差分析 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 结论 | 第70-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |