全区域覆盖移动机器人避障策略与多传感器系统的设计研究
| 1 绪论 | 第1-14页 |
| ·移动机器人概况 | 第6-8页 |
| ·移动机器人避障与多传感器融合的研究情况 | 第8-12页 |
| ·避障 | 第8-10页 |
| ·多传感器数据融合 | 第10-12页 |
| ·课题来源 | 第12-13页 |
| ·本文所做的工作 | 第13-14页 |
| 2 移动机器人的体系结构及行为分析 | 第14-25页 |
| ·移动机器人的体系结构 | 第14-18页 |
| ·概述 | 第14-15页 |
| ·体系结构的选择 | 第15-17页 |
| ·移动机器人MORO-Ⅰ的体系构成 | 第17-18页 |
| ·移动机器人的行为分析 | 第18-21页 |
| ·移动机器人行为层次 | 第18-19页 |
| ·面向环境的主动式行为控制 | 第19-20页 |
| ·面向环境的被动式行为控制 | 第20-21页 |
| ·移动机器人行为控制的环境描述 | 第21-24页 |
| ·坐标系的建立 | 第21-22页 |
| ·移动机器人车体运动学建模 | 第22-23页 |
| ·面向行为控制的统一环境描述 | 第23-24页 |
| ·小结 | 第24-25页 |
| 3 基于全区域覆盖的避障策略 | 第25-34页 |
| ·基本思想 | 第25-26页 |
| ·关于全区域覆盖的策略 | 第26-30页 |
| ·几点要求 | 第26-27页 |
| ·示教模式和自主模式 | 第27页 |
| ·全区域覆盖的实现 | 第27-28页 |
| ·基本区域的覆盖 | 第28-29页 |
| ·有障碍区域的覆盖 | 第29-30页 |
| ·基于区域覆盖的避障控制 | 第30-33页 |
| ·小结 | 第33-34页 |
| 4 传感器系统的设计 | 第34-44页 |
| ·基本结构 | 第34-35页 |
| ·传感器的选择 | 第35-36页 |
| ·多超声波传感器测距系统对环境的探测 | 第36-42页 |
| ·超声波传感器测距原理 | 第36-38页 |
| ·超声波传感器的布置 | 第38-39页 |
| ·超声波传感器对环境建模 | 第39-42页 |
| ·接近开关系统对环境的探测 | 第42-44页 |
| ·电感式接近开关的工作原理 | 第42-43页 |
| ·电感式接近开关的布置 | 第43-44页 |
| 5 多传感器数据信息融合应用的研究 | 第44-59页 |
| ·人工神经网络的概念 | 第45-47页 |
| ·人工神经网络在数据融合上的应用特点 | 第47-48页 |
| ·BP网络 | 第48-54页 |
| ·BP网络的结构 | 第48-49页 |
| ·BP网络学习及计算公式 | 第49-50页 |
| ·利用BP网络进行数据融合的可行性 | 第50-52页 |
| ·BP神经网络作用的分析 | 第52-54页 |
| ·人工神经网络设计 | 第54-58页 |
| ·移动机器人的物理建模及训练样本的产生 | 第54-56页 |
| ·用BP网络进行数据融合 | 第56-58页 |
| ·数据信息融合策略的容错性 | 第58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 6 避障系统的构建 | 第59-68页 |
| ·系统硬件实现 | 第59-63页 |
| ·超声波发送和接收 | 第60-61页 |
| ·距离计算与通道选择 | 第61-62页 |
| ·接近开关的连接电路 | 第62-63页 |
| ·系统软件实现 | 第63-67页 |
| ·主程序的设计 | 第63-64页 |
| ·中断服务程序 | 第64-67页 |
| ·串行通讯程序 | 第67页 |
| ·小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
