离散变结构控制理论及其在喷浆机器人中的应用

摘要	第1-6页
ABSTRACT	第6-18页
1 绪论	第18-29页
·引言	第18-19页
·变结构控制理论的基本概念	第19-25页
·变结构控制的发展过程	第25-27页
·论文结构及所作的工作	第27-29页
2 变结构控制若干基本问题的研究	第29-46页
·变结构控制的一般设计	第29-37页
·变结构控制的不变性	第37-40页
·抖动现象的产生及消除方法	第40-46页
3 离散滑模变结构控制系统	第46-59页
·引言	第46-47页
·按连续系统设计的离散化变结构控制	第47-50页
·离散系统准滑动模态存在条件与控制律的设计	第50-57页
·基于衰减控制的离散变结构控制	第57-59页
4 离散系统无抖振准滑动模态的设计	第59-68页
·离散趋近律及其存在的问题	第59-61页
·无抖振趋近律的设计	第61-62页
·用扇形切换区来构造无抖振的离散趋近律	第62-64页
·一种新型的无抖振滑模控制器设计方法	第64-68页
5 PJR-2型机器人	第68-80页
·机器人的发展现状	第68-69页
·PJR-2型机器人的本体设计	第69-73页
·喷浆机器人电控系统设计与实现	第73-80页
6 机器人的滑模变结构控制	第80-94页
·控制对象数学模型的建立	第80-82页
·变结构控制器的硬件实现	第82-85页
·控制器设计及仿真	第85-92页
·仿真结果分析与结论	第92-94页
参考文献	第94-97页
致谢	第97页