低副机构计算机辅助运动学研究
| 第一章 绪论 | 第1-11页 |
| 1．1 机械系统运动学和动力学的研究范围 | 第7-8页 |
| 1．2 机构运动分析的方法 | 第8-9页 |
| 1．3 研究运动学计算方法的任务 | 第9页 |
| 1．4 本课题的意义 | 第9-10页 |
| 1．5 本课题所做的工作 | 第10-11页 |
| 第二章 基本概念和基本公式 | 第11-25页 |
| 2．1 几何矢量 | 第11-12页 |
| 2．2 矩阵代数 | 第12-15页 |
| 2．3 代数矢量 | 第15-17页 |
| 2．4 坐标系的转换 | 第17-19页 |
| 2．5 矢量和矩阵的微分 | 第19-22页 |
| 2．6 固定在动坐标系上的点的速度和加速度 | 第22-23页 |
| 重要公式小结 | 第23-25页 |
| 第三章 运动学分析的数学基础 | 第25-50页 |
| 3．1 平面运动学的基本概念 | 第25-29页 |
| 3．2 几种典型的约束 | 第29-41页 |
| 3．2．1 构件与机架之间的约束（绝对约束） | 第29-31页 |
| 3．2．2 构件间的约束（相对约束） | 第31-39页 |
| （一） 相对坐标约束 | 第31-34页 |
| （二） 转动副和移动副 | 第34-37页 |
| （三） 复合运动副 | 第37-39页 |
| 3．2．3 驱动约束 | 第39-41页 |
| （一） 绝对驱动件 | 第39页 |
| （二） 相对驱动件 | 第39-41页 |
| 3．2．4 速度和加速度方程的计算 | 第41页 |
| 3．3 位置、速度和加速度分析 | 第41-44页 |
| 3．3．1 位置分析 | 第41-43页 |
| 3．3．2 速度分析 | 第43页 |
| 3．3．3 加速度分析 | 第43-44页 |
| 3．3．4 关于某时刻的运动学分析 | 第44页 |
| 3．4 数值方法 | 第44-50页 |
| 3．4．1 约束方程和雅可比矩阵的计算 | 第45页 |
| 3．4．2 系统的组装 | 第45-47页 |
| 3．4．3 牛顿—拉夫森迭代 | 第47-50页 |
| 第四章 平面运动学建模与分析 | 第50-90页 |
| 4．1 Visual C++的特点 | 第50页 |
| 4．2 对象和类 | 第50-52页 |
| 4．2．1 对象 | 第51页 |
| 4．2．2 类 | 第51-52页 |
| 4．3 MFC简介 | 第52-54页 |
| 4．3．1 根类 | 第52-53页 |
| 4．3．2 应用程序结构类 | 第53页 |
| 4．3．3 图形处理类 | 第53页 |
| 4．3．4 数组类 | 第53-54页 |
| 4．3．5 文件服务类 | 第54页 |
| 4．4 事件驱动模型和消息循环 | 第54页 |
| 4．5 一个最小的应用程序框架 | 第54-55页 |
| 4．6 VC++的实现 | 第55-64页 |
| 4．6．1 构件类（CBody） | 第55-56页 |
| 4．6．2 运动副类（CJoint） | 第56-57页 |
| 4．6．3 视类（CMyView） | 第57-60页 |
| 4．6．4 文档类（CMyDoc） | 第60-64页 |
| 4．7 如何使用本软件 | 第64-65页 |
| 4．8 几个实例 | 第65-90页 |
| 4．8．1 铰链四杆机构 | 第65-73页 |
| 4．8．2 含移动副的多杆机构 | 第73-83页 |
| 4．8．3 铰链多杆机构 | 第83-90页 |
| 第五章 总结与展望 | 第90-91页 |
| 主要参考书目 | 第91-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
