水下滑翔机器人控制系统研究与开发
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-14页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·水下滑翔机器人研究现状 | 第10-12页 |
| ·国外研究现状 | 第10-11页 |
| ·国内研究现状 | 第11-12页 |
| ·水下滑翔机器人研究的目的及意义 | 第12-13页 |
| ·论文主要内容及章节安排 | 第13-14页 |
| 第二章 水下滑翔机器人总体结构及工作原理 | 第14-29页 |
| ·水下滑翔机器人总体结构 | 第14-16页 |
| ·水下滑翔机器人的驱动原理 | 第16-18页 |
| ·俯仰调节系统 | 第16-17页 |
| ·横滚调节系统 | 第17页 |
| ·浮力调节系统 | 第17-18页 |
| ·水下滑翔机器人的运动原理 | 第18-28页 |
| ·相关坐标系定义 | 第19-20页 |
| ·载体水动力分析 | 第20-22页 |
| ·空间六自由度运动方程 | 第22-23页 |
| ·载体定常运动分析 | 第23-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 水下滑翔机器人控制系统研究与开发 | 第29-50页 |
| ·水下滑翔机器人控制系统设计要求 | 第29页 |
| ·控制系统总体设计方案 | 第29-36页 |
| ·控制系统软件 | 第29-34页 |
| ·控制系统硬件 | 第34-36页 |
| ·控制系统硬件选型 | 第36-44页 |
| ·主控计算机 | 第36-39页 |
| ·机载传感器系统 | 第39-41页 |
| ·GPS导航定位系统 | 第41-42页 |
| ·无线电通讯系统 | 第42-44页 |
| ·控制系统硬件电路设计 | 第44-46页 |
| ·电源转换板电路 | 第44页 |
| ·信号调理板电路 | 第44-45页 |
| ·电源切换板电路 | 第45-46页 |
| ·水面控制系统硬件设计 | 第46-48页 |
| ·水下滑翔机器人能耗分析 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 水下滑翔机器人硬件驱动程序研究与开发 | 第50-65页 |
| ·QNX操作系统介绍 | 第50-53页 |
| ·硬件驱动程序总体方案 | 第53-54页 |
| ·数据采集与处理程序设计 | 第54-55页 |
| ·传感器通讯程序设计 | 第55-64页 |
| ·电子罗盘通讯程序设计 | 第57-60页 |
| ·GPS通讯程序设计 | 第60-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 结论与展望 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 在学研究成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
