移动机器人同时定位与地图创建方法研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-36页 |
| ·引言 | 第14-15页 |
| ·移动机器人研究概述 | 第15-19页 |
| ·移动机器人定位与地图创建概述 | 第19-23页 |
| ·定位 | 第19-21页 |
| ·地图创建 | 第21-23页 |
| ·移动机器人同时定位与地图创建(SLAM)概述 | 第23-33页 |
| ·SLAM历史 | 第24-26页 |
| ·SLAM现状 | 第26-32页 |
| ·SLAM未来 | 第32-33页 |
| ·本文的主要研究内容和创新点 | 第33-36页 |
| ·论文的内容安排 | 第33-34页 |
| ·论文的创新点 | 第34-36页 |
| 第二章 移动机器人系统模型 | 第36-41页 |
| ·坐标系统模型 | 第36页 |
| ·环境地图模型 | 第36-37页 |
| ·机器人位置模型 | 第37页 |
| ·里程计或控制命令模型 | 第37页 |
| ·机器人运动模型 | 第37-39页 |
| ·传感器观测模型 | 第39页 |
| ·环境特征动态模型 | 第39-40页 |
| ·噪声模型 | 第40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 基于卡尔曼滤波的SLAM研究 | 第41-60页 |
| ·SLAM问题的一般模型 | 第41-45页 |
| ·联合状态向量的动态模型 | 第42页 |
| ·EKF SLAM | 第42-45页 |
| ·SLAM中的一致性 | 第45页 |
| ·SLAM问题的相关性研究 | 第45-53页 |
| ·不确定性分析 | 第45-46页 |
| ·相关性分析 | 第46-48页 |
| ·相关优先稀疏策略 | 第48-49页 |
| ·实验参数 | 第49页 |
| ·实验与结果分析 | 第49-53页 |
| ·卡尔曼滤波SLAM的线性化研究 | 第53-59页 |
| ·UKF算法介绍 | 第53-54页 |
| ·UKF SLAM | 第54-56页 |
| ·UT-EKF混合SLAM | 第56页 |
| ·实验与结果分析 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第四章 基于粒子滤波的SLAM研究 | 第60-75页 |
| ·RBPF SLAM介绍 | 第60-64页 |
| ·贝叶斯滤波 | 第60-61页 |
| ·RBPF SLAM的本质思想 | 第61-62页 |
| ·权值计算及重采样 | 第62-64页 |
| ·RBPF SLAM的改进 | 第64-67页 |
| ·采用辅助粒子滤波(APF)改进 | 第64-65页 |
| ·采用正则粒子滤波(RPF)改进 | 第65页 |
| ·实验与结果分析 | 第65-67页 |
| ·一种新的粒子滤波SLAM | 第67-74页 |
| ·边缘粒子滤波介绍 | 第68-69页 |
| ·UMPF SLAM算法 | 第69-71页 |
| ·实验与结果分析 | 第71-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 基于稀疏扩展信息滤波的SLAM研究 | 第75-91页 |
| ·信息滤波背景知识 | 第75-80页 |
| ·高斯分布的二元性 | 第75-77页 |
| ·预测过程 | 第77-79页 |
| ·更新过程 | 第79-80页 |
| ·SEIF算法的改进 | 第80-86页 |
| ·SEIF的稀疏过程 | 第80页 |
| ·SEIF的稀疏规则分析 | 第80-81页 |
| ·稀疏规则的改进 | 第81-84页 |
| ·实验与结果分析 | 第84-86页 |
| ·组合稀疏扩展信息滤波 | 第86-90页 |
| ·ESEIF的稀疏规则 | 第87-88页 |
| ·组合稀疏规则的提出 | 第88页 |
| ·实验与结果分析 | 第88-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 第六章 SLAM中的联合数据关联方法研究 | 第91-101页 |
| ·SLAM中的数据关联方法介绍 | 第91-94页 |
| ·独立相容数据关联介绍 | 第91-93页 |
| ·联合相容数据关联介绍 | 第93-94页 |
| ·联合相容方法的改进 | 第94-96页 |
| ·计算复杂度分析 | 第95页 |
| ·快速JCBB方法 | 第95-96页 |
| ·实验与结果分析 | 第96-100页 |
| ·实验模型 | 第96-97页 |
| ·实验结果 | 第97-100页 |
| ·本章小结 | 第100-101页 |
| 第七章 SLAM问题中的重定位研究 | 第101-111页 |
| ·SLAM中重定位算法介绍 | 第102-105页 |
| ·几何约束 | 第102-103页 |
| ·随机采样 | 第103-105页 |
| ·重定位方法的改进 | 第105-106页 |
| ·利用快速JCBB方法提高计算效率 | 第105页 |
| ·利用运动约束提高重定位可用性 | 第105-106页 |
| ·实验与结果分析 | 第106-110页 |
| ·实验模型 | 第106-107页 |
| ·实验结果 | 第107-110页 |
| ·本章小结 | 第110-111页 |
| 第八章 总结与展望 | 第111-113页 |
| 致谢 | 第113-114页 |
| 参考文献 | 第114-123页 |
| 附录 | 第123页 |
