基于DSP的二自由度并联机构控制技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| ·少自由度并联机构的研究现状 | 第8-10页 |
| ·球面二自由度并联机构的研究现状 | 第8-9页 |
| ·平面二自由度并联机构的研究现状 | 第9-10页 |
| ·并联机构控制系统的配置 | 第10-11页 |
| ·基于工控机的控制系统 | 第10页 |
| ·基于单片机、DSP的控制系统 | 第10-11页 |
| ·并联机构控制技术的研究现状 | 第11-14页 |
| ·并联机构的控制分类及特点 | 第12-13页 |
| ·控制中需解决的关键问题 | 第13-14页 |
| ·控制技术的发展趋势 | 第14页 |
| ·本文选题的意义和所做的工作 | 第14-16页 |
| 2 二自由度并联机构的设计及分析 | 第16-34页 |
| ·二自由度并联机构结构介绍 | 第16-17页 |
| ·二自由度并联机构运动学分析的研究内容 | 第17页 |
| ·机构位置分析 | 第17-22页 |
| ·并联机构位置正解 | 第18-19页 |
| ·机构位置反解 | 第19-22页 |
| ·机构速度分析 | 第22-23页 |
| ·二自由度并联机构的工作空间分析 | 第23-24页 |
| ·机构奇异位置的分析 | 第24-25页 |
| ·机构动力学分析 | 第25-29页 |
| ·平面二自由度并联机构的动力学模型建立 | 第25-29页 |
| ·机械结构设计 | 第29-33页 |
| ·动平台设计 | 第29-31页 |
| ·动平台,连杆,曲柄及连接部分设计 | 第31页 |
| ·曲柄和连杆的设计 | 第31-32页 |
| ·整体结构设计 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 3 控制系统的数学模型及其分析 | 第34-43页 |
| ·支链控制系统的数学模型 | 第34-37页 |
| ·支链系统的性能分析 | 第37-42页 |
| ·系统的瞬态响应 | 第37-38页 |
| ·系统的稳定性分析 | 第38-39页 |
| ·系统的误差分析和计算 | 第39-41页 |
| ·减小系统误差的途径 | 第41-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 4 数字控制系统的研究与实现 | 第43-57页 |
| ·数字控制系统韵定义及特点 | 第43-44页 |
| ·数字控制系统的基本组成 | 第43-44页 |
| ·控制系统的总体结构 | 第44页 |
| ·步进电机的选型和特性研究 | 第44-47页 |
| ·步进电机的运行特性 | 第44-45页 |
| ·步进电机的位置控制 | 第45页 |
| ·步进电机位置精度问题的研究 | 第45-46页 |
| ·步进电机的轨迹规划 | 第46-47页 |
| ·控制系统的主控制器硬件选择与实现 | 第47-53页 |
| ·主控板DSP芯片的选型 | 第47-50页 |
| ·事件管理器模块 | 第50-53页 |
| ·步进电机驱动模块 | 第53-56页 |
| ·步进电机驱动系统 | 第53-54页 |
| ·环形分配器和驱动电路 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 5 并联机构的轨迹规划及其实现 | 第57-75页 |
| ·并联机构的轨迹规划 | 第57-59页 |
| ·控制系统的硬件组成 | 第59-61页 |
| ·DSP主控板硬件平台 | 第59-60页 |
| ·步进电机驱动+减速器 | 第60-61页 |
| ·控制系统的软件部分 | 第61-70页 |
| ·软件开发平台 | 第61-63页 |
| ·程序设计流程 | 第63-66页 |
| ·DSP初始化程序设计 | 第66-69页 |
| ·PWM脉冲控制程序 | 第69页 |
| ·定时器中断子程序 | 第69-70页 |
| ·机构运动控制仿真 | 第70-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 6 总结与展望 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |
