RoboCup小型组决策与路径规划研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·足球机器人比赛概况 | 第7页 |
| ·ROBOCUP 小型组比赛的特点 | 第7-8页 |
| ·小型组决策系统与路径规划方法 | 第8-9页 |
| ·本文主要的研究工作 | 第9-11页 |
| 第二章 ROBOCUP 小型组的系统设计 | 第11-21页 |
| ·ROBOCUP 小型组系统结构设计 | 第11-15页 |
| ·RoboCup 小型组的的典型系统结构 | 第11-12页 |
| ·机器人系统结构设计时需要解决的问题 | 第12页 |
| ·小型组足球机器人球队系统结构 | 第12-13页 |
| ·小型组足球机器人球队个体结构 | 第13-15页 |
| ·机器人运动控制器设计 | 第15-19页 |
| ·小型组足球机器人运动控制器结构 | 第15-17页 |
| ·小型组机器人运动控制器的设计 | 第17-19页 |
| ·小结 | 第19-21页 |
| 第三章 ROBOCUP 小型组决策子系统结构分析 | 第21-31页 |
| ·决策子系统的构成 | 第21-22页 |
| ·决策模块的分层结构模型 | 第22-27页 |
| ·决策子系统软件设计结构分析 | 第27-29页 |
| ·单循环结构 | 第27-28页 |
| ·多线程结构 | 第28页 |
| ·定时器中断结构 | 第28-29页 |
| ·决策子系统软件设计的要求 | 第29页 |
| ·运动规划研究 | 第29-30页 |
| ·小结 | 第30-31页 |
| 第四章 基于改进蚁群算法的机器人路径规划 | 第31-53页 |
| ·常用的运动规划方法 | 第31-37页 |
| ·人工势场法 | 第31-32页 |
| ·栅格建模法 | 第32-34页 |
| ·遗传算法 | 第34-35页 |
| ·蚁群算法 | 第35-36页 |
| ·算法总结 | 第36-37页 |
| ·用栅格法对问题进行描述 | 第37-42页 |
| ·环境建模 | 第37-38页 |
| ·问题的描述与定义 | 第38-39页 |
| ·使用栅格法的仿真 | 第39-42页 |
| ·基于基本蚁群算法的机器人路径规划 | 第42-47页 |
| ·算法的简单描述 | 第42页 |
| ·程序实现中用到的数据结构和函数 | 第42-44页 |
| ·基本蚁群算法的步骤 | 第44页 |
| ·基本蚁群算法的仿真分析 | 第44-47页 |
| ·改进蚁群算法及实现 | 第47-52页 |
| ·基本蚁群算法存在的问题 | 第47-48页 |
| ·蚁群算法的改进 | 第48-49页 |
| ·改进蚁群算法的步骤 | 第49页 |
| ·使用改进蚁群算法仿真 | 第49-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 第五章 机器人避障策略 | 第53-61页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·障碍物的预测建模 | 第53-55页 |
| ·动态路径规划的方法 | 第55-57页 |
| ·环境介绍 | 第55-56页 |
| ·切线法的原理 | 第56页 |
| ·滚动窗口法的原理 | 第56-57页 |
| ·避障路径的生成 | 第57页 |
| ·仿真结果 | 第57-59页 |
| ·小结 | 第59-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 附录：作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第66页 |
