移动机器人控制系统设计及规划研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·足球机器人研究的背景及意义 | 第7-8页 |
| ·研究背景 | 第7页 |
| ·研究意义 | 第7-8页 |
| ·足球机器人发展及研究现状 | 第8-9页 |
| ·足球机器人的发展现状 | 第8-9页 |
| ·足球机器人的研究现状 | 第9页 |
| ·本论文研究内容 | 第9-11页 |
| 第二章 足球机器人系统结构及模型分析 | 第11-25页 |
| ·ROBOCUP 小型组概述 | 第11-12页 |
| ·小型组足球机器人的系统结构分析 | 第12-14页 |
| ·小型组机器人的驱动方式的发展 | 第13页 |
| ·全方位轮的应用 | 第13-14页 |
| ·全方位移动机器人的发展现状及结构分析 | 第14页 |
| ·全方位足球机器人模型建立及分析 | 第14-24页 |
| ·四轮全方位机器人的模型建立 | 第14-16页 |
| ·四轮全方位移动机器人的运动学分析 | 第16-19页 |
| ·四轮全方位移动机器人的动力学分析 | 第19-22页 |
| ·仿真实验及结果 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 足球机器人控制系统硬件设计 | 第25-41页 |
| ·微处理器的选择及开发平台的建立 | 第25-27页 |
| ·控制器的选择 | 第25页 |
| ·TMS320F2812 控制器及开发平台简介 | 第25-26页 |
| ·控制器的资源分配 | 第26-27页 |
| ·主控制板设计 | 第27-30页 |
| ·控制器及接口电路设计 | 第27-28页 |
| ·通信电路的设计 | 第28-29页 |
| ·电源电路设计 | 第29-30页 |
| ·驱动板设计 | 第30-38页 |
| ·驱动电路设计 | 第30-33页 |
| ·电机测速电路的设计 | 第33-34页 |
| ·球检测电路的设计 | 第34-35页 |
| ·带球机构的设计 | 第35-37页 |
| ·踢球机构的设计 | 第37-38页 |
| ·抗干扰措施 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 足球机器人软件系统设计 | 第41-51页 |
| ·软件设计目标 | 第41页 |
| ·TMS320F2812 程序设计 | 第41-44页 |
| ·主程序结构设计 | 第41-43页 |
| ·初始化程序设计 | 第43-44页 |
| ·无线通信程序设计 | 第44-47页 |
| ·通信程序结构设计 | 第44-45页 |
| ·通信协议设计 | 第45-46页 |
| ·程序设计及分析 | 第46-47页 |
| ·电机驱动程序设计 | 第47-50页 |
| ·电机的控制算法 | 第47页 |
| ·算法的应用及参数选取 | 第47-48页 |
| ·驱动程序的实现 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 足球机器人的路径规划研究 | 第51-59页 |
| ·机器人路径规划的研究现状 | 第51-53页 |
| ·移动机器人路径规划的方法 | 第51-52页 |
| ·移动机器人路径规划方法的发展趋势 | 第52-53页 |
| ·基于蚁群算法的机器人路径规划 | 第53-58页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·环境建模 | 第53-54页 |
| ·路径搜索 | 第54-57页 |
| ·仿真结果 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 总结与展望 | 第59-61页 |
| ·全文总结 | 第59页 |
| ·下一步的研究工作 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 附录（一）机器人控制主要原理图 | 第65-67页 |
| 附录（二）作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第67页 |
