基于光流法的机器人视觉导航
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第7页 |
| ·国内外发展现状 | 第7-10页 |
| ·全景立体成像技术的发展 | 第8-10页 |
| ·光流技术的发展 | 第10页 |
| ·本文的主要工作 | 第10-11页 |
| ·本文结构安排 | 第11-13页 |
| 2 图像的处理及光流技术介绍 | 第13-29页 |
| ·基本图像处理 | 第13-15页 |
| ·图像的灰度化 | 第13页 |
| ·图像平滑 | 第13-15页 |
| ·运动场与光流场 | 第15-17页 |
| ·光流约束方程 | 第17-19页 |
| ·传统光流计算 | 第19-23页 |
| ·Horn-Schunck方法 | 第20-22页 |
| ·Lucas-Kanade方法 | 第22-23页 |
| ·3D光流场 | 第23-25页 |
| ·3D光流约束方程 | 第23页 |
| ·3D Lucas与Kanade | 第23-24页 |
| ·3D Horn与Schunck | 第24-25页 |
| ·改进光流计算方法 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 3 光流法在机器人避障中的应用 | 第29-39页 |
| ·光流法避障基本原理 | 第29-30页 |
| ·光流与相对距离 | 第30-31页 |
| ·计算图像序列中的光流 | 第31页 |
| ·全景图像中的光流计算 | 第31-35页 |
| ·鱼眼图像中的光流计算 | 第35-36页 |
| ·实验比较全景摄像机和鱼眼摄像机的光流计算 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 4 球面全景立体图像的深度估算 | 第39-51页 |
| ·球面全景立体成像设计 | 第39-44页 |
| ·利用一种球面投影模型的图像拼接全景立体成像方法 | 第39-42页 |
| ·利用球面镜的折反射全景立体成像系统设计 | 第42-44页 |
| ·折反射全景立体图像的深度估算 | 第44-46页 |
| ·三角模型 | 第44-45页 |
| ·不确定模型 | 第45-46页 |
| ·利用球面光流场确定运动参数 | 第46-49页 |
| ·基于球面光流场的深度计算 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 5 总结与展望 | 第51-53页 |
| ·总结 | 第51页 |
| ·展望 | 第51-53页 |
| 致谢 | 第53-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
