| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·轨迹跟踪控制的研究现状 | 第10-13页 |
| ·本文的主要内容安排 | 第13-14页 |
| 第2章 预备知识 | 第14-28页 |
| ·非完整移动机器人 | 第14-17页 |
| ·非完整系统 | 第14-15页 |
| ·微分约束的可积性判定 | 第15-16页 |
| ·轮式移动机器人的非完整性 | 第16-17页 |
| ·非完整移动机器人运动控制问题概述 | 第17-20页 |
| ·非完整移动机器人的数学模型 | 第20-28页 |
| ·非完整移动机器人的运动学模型 | 第22-23页 |
| ·非完整移动机器人的动力学模型 | 第23-25页 |
| ·动力学模型的性质 | 第25-26页 |
| ·非完整移动机器人的驱动模型 | 第26-28页 |
| 第3章 基于运动学模型的非完整移动机器人轨迹跟踪控制 | 第28-41页 |
| ·运动学模型 | 第28-29页 |
| ·轨迹跟踪控制律设计 | 第29-33页 |
| ·闭环系统稳定性分析 | 第33-38页 |
| ·闭环系统的平衡状态 | 第33-36页 |
| ·稳定性分析 | 第36-38页 |
| ·仿真实例 | 第38-40页 |
| ·小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于动力学模型的非完整移动机器人轨迹跟踪控制 | 第41-65页 |
| ·问题描述 | 第41-43页 |
| ·基于计算力矩法的轨迹跟踪控制 | 第43-52页 |
| ·轨迹跟踪控制律设计 | 第43-46页 |
| ·闭环系统稳定性分析 | 第46-49页 |
| ·仿真实例 | 第49-52页 |
| ·小结 | 第52页 |
| ·轨迹跟踪鲁棒自适应控制 | 第52-64页 |
| ·问题描述 | 第52-53页 |
| ·轨迹跟踪控制律设计 | 第53-57页 |
| ·闭环系统稳定性分析 | 第57-58页 |
| ·仿真实例 | 第58-64页 |
| ·小结 | 第64-65页 |
| 第5章 考虑驱动模型的非完整移动机器人轨迹跟踪控制 | 第65-80页 |
| ·考虑电机动力学的系统动态模型 | 第65-67页 |
| ·考虑电机动力学的轨迹跟踪控制 | 第67-69页 |
| ·轨迹跟踪控制律设计 | 第69-73页 |
| ·闭环系统稳定性分析 | 第73-76页 |
| ·仿真实例 | 第76-79页 |
| ·小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
