| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| §1-1 踝关节扭伤的康复疗法及康复器械的发展现状 | 第8-9页 |
| 1-1-1 踝关节扭伤康复治疗的意义 | 第8页 |
| 1-1-2 康复医学概述 | 第8页 |
| 1-1-3 骨科临床与康复医学的关系 | 第8页 |
| 1-1-4 踝关节扭伤的康复疗法 | 第8-9页 |
| §1-2 目前用于踝关节康复治疗的器械 | 第9-11页 |
| §1-3 国内外踝关节康复机器人发展概述 | 第11-14页 |
| §1-4 课题的意义及主要研究内容 | 第14-16页 |
| 1-4-1 课题研究的意义 | 第14-15页 |
| 1-4-2 课题研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 第二章 踝关节康复医学基础及康复机器人的机构选型 | 第16-29页 |
| §2-1 踝关节的解剖学结构及损伤的康复机理 | 第16-23页 |
| 2-1-1 踝关节解剖学结构与踝部关节的运动功能 | 第16-18页 |
| 2-1-2 踝关节的损伤 | 第18-20页 |
| 2-1-3 踝关节损伤的治疗 | 第20-23页 |
| §2-2 踝关节康复并联机构的选型 | 第23-28页 |
| §2-3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 踝关节康复并联机器人的运动学分析 | 第29-42页 |
| §3-1 并联机器人机构分析的理论基础 | 第29-33页 |
| 3-1-1 运动学分析的数学基础 | 第29-32页 |
| 3-1-2 雅可比矩阵 | 第32-33页 |
| §3-2 3-RUPUR/RU 并联机器人机构运动学模型的建立 | 第33-34页 |
| §3-3 3-RUPUR/RU踝关节康复并联机器人动力学分析 | 第34-39页 |
| 3-3-1 3-RUPRU/RU并联机构自由度计算 | 第34-35页 |
| 3-3-2 位置反解 | 第35-37页 |
| 3-3-3 位置正解 | 第37-38页 |
| 3-3-4 机构的雅可比矩阵分析 | 第38-39页 |
| §3-4 3-RUPUR/RU并联机构静力学分析 | 第39-41页 |
| 3-4-1 力矩雅可比矩阵 | 第39-40页 |
| 3-4-2 力矩输入输出仿真 | 第40-41页 |
| §3-5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 3-RUPUR/RU踝关节康复并联机器人运动学仿真 | 第42-47页 |
| §4-1 仿真原理 | 第42-43页 |
| §4-2 基于UG和ADAMS的运动学仿真 | 第43-46页 |
| 4-2-1 UG和ADAMS的接口 | 第43-44页 |
| 4-2-2 3-RUPUR/RU并联机器人的UG简化模型 | 第44页 |
| 4-2-3 UG简化模型导入ADAMS环境 | 第44-45页 |
| 4-2-4 运动仿真及结果分析 | 第45-46页 |
| §4-3 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 3-RUPUR/RU并联机器人结构设计 | 第47-56页 |
| §5-1 RU组合铰链方案选择及结构设计 | 第47-50页 |
| 5-1-1 RU组合铰链的选择 | 第47-48页 |
| 5-1-2 Hook铰的设计 | 第48-50页 |
| §5-2 移动副结构方案选择及结构设计 | 第50-55页 |
| 5-2-1 滚珠丝杠副的计算选择 | 第50-53页 |
| 5-2-2 电动机的选择计算 | 第53页 |
| 5-2-3 电动机安装方案的选择 | 第53-55页 |
| §5-3 本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
