| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-21页 |
| §1-1 远程医疗技术的发展过程 | 第9-10页 |
| §1-2 医疗机器人概述 | 第10-18页 |
| 1-2-1 研究意义 | 第10-11页 |
| 1-2-2 医疗机器人发展概况及现状 | 第11-14页 |
| 1-2-3 主从式遥操作机器人概述 | 第14-15页 |
| 1-2-4 医疗机器人主操作臂概述 | 第15-18页 |
| §1-3 课题研究的意义和本文的主要工作 | 第18-21页 |
| 1-3-1 课题研究的意义 | 第18-19页 |
| 1-3-2 本文的主要工作 | 第19-21页 |
| 第二章 主操作臂结构方案设计 | 第21-34页 |
| §2-1 MicroHand 医疗机器人功能与结构分析 | 第21-25页 |
| 2-1-1 MicroHand 医疗机器人功能分析 | 第21-22页 |
| 2-1-2 MicroHand 机器人主机械手力反馈装置功能分析 | 第22-24页 |
| 2-1-3 MicroHand 机器人主机械手机械结构分析 | 第24-25页 |
| §2-2 并联机构在机器人结构设计中的应用 | 第25-28页 |
| 2-2-1 并联机器人的发展与应用 | 第25-27页 |
| 2-2-2 医疗机器人主机械手的设计原则 | 第27-28页 |
| 2-2-3 应用于医疗机器人主机械手设计的Stewart 平台介绍 | 第28页 |
| §2-3 主操作臂机构说明与坐标系建立 | 第28-30页 |
| §2-4 两自由度球面并联机构的正反解研究 | 第30-33页 |
| 2-4-1 两自由度球面并联机构说明与坐标系建立 | 第30-31页 |
| 2-4-2 两自由度球面并联机构的正反解 | 第31-33页 |
| §2-5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 主操作臂机构运动学建模分析 | 第34-41页 |
| §3-1 概述 | 第34-35页 |
| §3-2 主操作臂机构的位置正解研究 | 第35-38页 |
| §3-3 主操作臂机构的位置分析反解 | 第38-40页 |
| §3-4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 主操作臂动力学建模分析 | 第41-47页 |
| §4-1 机器人系统动力学建模方法介绍 | 第41-42页 |
| §4-2 并联机器人动力学方程的建立 | 第42-46页 |
| 4-2-1 凯恩方程 | 第42页 |
| 4-2-2 并联机构各构件的质心点的速度、加速度和偏速度的确定 | 第42-45页 |
| 4-2-3 并联机构动力学方程的建立 | 第45-46页 |
| §4-3 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 主操作臂机械结构的试验与测评 | 第47-60页 |
| §5-1 试验系统的建立 | 第47-58页 |
| 5-1-1 主操作臂机械结构运动学验证 | 第47-49页 |
| 5-1-2 主操作臂机构的运动学仿真 | 第49-53页 |
| 5-1-3 主从式医疗机器人功能结构分析 | 第53-56页 |
| 5-1-4 控制系统流程图、数据流图与模块图 | 第56-58页 |
| 5-1-5 医疗机器人控制系统软件开发 | 第58页 |
| §5-2 试验结果评价 | 第58页 |
| §5-3 本章小结 | 第58-60页 |
| 第六章 总结与展望 | 第60-62页 |
| §6-1 课题研究总结 | 第60页 |
| §6-2 对课题进一步研究的展望 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
