基于碰撞与粘滑复合驱动的微小型机器人移动机构研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-31页 |
| ·微小型机器人的特点及应用背景 | 第14-16页 |
| ·精密作业微小型机器人移动机构的研究现状 | 第16-24页 |
| ·轮式移动机构 | 第16-17页 |
| ·尺蠖式移动机构 | 第17-18页 |
| ·基于惯性摩擦驱动的移动机构 | 第18-21页 |
| ·谐振式移动机构 | 第21-22页 |
| ·宏微结合式移动机构 | 第22-23页 |
| ·移动机构研究现状总结 | 第23-24页 |
| ·精密作业微小型机器人驱动原理综述 | 第24-27页 |
| ·尺蠖式驱动原理 | 第25-26页 |
| ·惯性摩擦驱动原理 | 第26页 |
| ·谐振驱动原理 | 第26-27页 |
| ·驱动原理分析 | 第27页 |
| ·碰撞振动系统研究现状 | 第27-29页 |
| ·课题的研究目标与主要研究内容 | 第29-31页 |
| ·研究目标 | 第29页 |
| ·研究内容 | 第29-31页 |
| 第2章 微小型机器人机构及模型研究 | 第31-56页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·微小型机器人机构及驱动方式 | 第31-33页 |
| ·微小型机器人柔性足有限自由度模型 | 第33-50页 |
| ·模态叠加理论 | 第33-35页 |
| ·柔性足有限自由度模型构造 | 第35-41页 |
| ·系统动力学方程 | 第41-50页 |
| ·双压电膜的等效激励 | 第50-55页 |
| ·基本假设 | 第51页 |
| ·机电耦合模型 | 第51-54页 |
| ·材料与几何参数 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第3章 柔性足与行走表面碰撞模型研究 | 第56-71页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·经典的弹性碰撞理论与两类碰撞模型 | 第56-60页 |
| ·瞬时碰撞模型 | 第57-58页 |
| ·连续碰撞模型 | 第58-60页 |
| ·碰撞模型建立 | 第60-62页 |
| ·碰撞接触条件 | 第60-61页 |
| ·法向力模型 | 第61页 |
| ·切向力模型 | 第61-62页 |
| ·碰撞模型参数辨识 | 第62-70页 |
| ·摩擦系数测量 | 第62-63页 |
| ·碰撞参数辨识 | 第63-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第4章 微小型机器人复合驱动原理研究 | 第71-96页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·柔性足粘滑驱动原理分析 | 第71-78页 |
| ·粘滑驱动原理 | 第71-74页 |
| ·粘滞阶段的静力学分析 | 第74-75页 |
| ·振动滑移阶段的瞬态动力学分析 | 第75-78页 |
| ·简谐激励下柔性足运动状态研究 | 第78-86页 |
| ·基本概念 | 第79-80页 |
| ·柔性足运动状态的演化 | 第80-86页 |
| ·谐振状态下的碰撞力驱动原理分析 | 第86-93页 |
| ·庞加莱映射 | 第86-87页 |
| ·庞加莱截面上点的分布规律 | 第87-90页 |
| ·碰撞力的驱动原理 | 第90-93页 |
| ·碰撞力驱动效果仿真 | 第93-95页 |
| ·驱动力仿真 | 第93-94页 |
| ·运动速度仿真 | 第94-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 第5章 微小型机器人样机与实验研究 | 第96-109页 |
| ·引言 | 第96页 |
| ·微小型机器人移动机构样机 | 第96页 |
| ·粘滑驱动实验 | 第96-99页 |
| ·碰撞力驱动实验 | 第99-108页 |
| ·速度测试实验 | 第99-101页 |
| ·碰撞时间测量实验 | 第101-103页 |
| ·碰撞力驱动定位精度实验 | 第103-108页 |
| ·本章小结 | 第108-109页 |
| 结论 | 第109-111页 |
| 参考文献 | 第111-120页 |
| 附录 | 第120-130页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及其它成果 | 第130-132页 |
| 致谢 | 第132-133页 |
| 个人简历 | 第133页 |
