| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·选题背景及研究意义 | 第10-12页 |
| ·本课题的研究现状 | 第12-14页 |
| ·本文的主要研究内容与结构 | 第14-16页 |
| 第2章 欠驱动水面船舶运动的数学模型 | 第16-28页 |
| ·运动学方程 | 第16-18页 |
| ·参考坐标系 | 第16页 |
| ·水面船舶运动学方程 | 第16-18页 |
| ·动力学方程 | 第18-19页 |
| ·欠驱动水面船舶系统特性 | 第19-24页 |
| ·非完整特性 | 第19-20页 |
| ·平衡点特性 | 第20-21页 |
| ·小时间可控特性 | 第21-24页 |
| ·欠驱动水面船舶方程的全局微分同胚变换 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 一种欠驱动船舶非连续镇定控制方法 | 第28-40页 |
| ·欠驱动航天器动力学子系统镇定控制与比较原理 | 第28-30页 |
| ·欠驱动航天器姿态控制动力学子系统的镇定控制 | 第28-30页 |
| ·比较原理介绍 | 第30页 |
| ·子系统∑_1的非连续时变控制 | 第30-34页 |
| ·非线性迭代滑模介绍 | 第34-36页 |
| ·子系统∑_2的非连续控制 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第4章 基于Backstepping算法的船舶镇定控制器设计 | 第40-47页 |
| ·Backstepping方法简介 | 第40-41页 |
| ·子系统的划分 | 第41-42页 |
| ·子系统∑_2稳定控制律设计 | 第42-44页 |
| ·控制输入u_1的选择 | 第42-43页 |
| ·虚拟控制输入β的选择 | 第43-44页 |
| ·运用Backstepping方法设计镇定控制律 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 几种镇定方法仿真结果与比较 | 第47-55页 |
| ·欠驱动船舶镇定控制齐次法和σ变换法介绍 | 第47-48页 |
| ·齐次法介绍 | 第47页 |
| ·σ变换法介绍 | 第47-48页 |
| ·船舶数学模型和参数 | 第48-49页 |
| ·欠驱动船舶镇定的仿真曲线 | 第49-52页 |
| ·仿真结果分析 | 第52-55页 |
| 第6章 结论与展望 | 第55-57页 |
| ·结论 | 第55-56页 |
| ·展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 研究生履历 | 第63页 |