| 提要 | 第1-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| ·网络控制系统产生的背景及研究意义 | 第8-10页 |
| ·网络控制系统产生的背景 | 第8-9页 |
| ·网络控制系统的研究意义 | 第9-10页 |
| ·网络控制系统中存在的基本问题 | 第10-14页 |
| ·网络诱导时延 | 第11-12页 |
| ·单包传输和多包传输问题 | 第12页 |
| ·数据包的丢失 | 第12页 |
| ·时序错乱 | 第12-13页 |
| ·网络调度 | 第13页 |
| ·节点的驱动方式 | 第13-14页 |
| ·网络控制系统的研究现状 | 第14-17页 |
| ·队列分析方法 | 第14-15页 |
| ·随机控制分析方法 | 第15页 |
| ·混杂系统分析法 | 第15页 |
| ·鲁棒控制方法 | 第15-16页 |
| ·预测控制方法 | 第16页 |
| ·模糊控制方法 | 第16-17页 |
| ·内容安排 | 第17-18页 |
| 第2章 网络控制系统的时延分析和建模 | 第18-34页 |
| ·网络控制系统的时延分析 | 第18-22页 |
| ·网络时延产生的原因 | 第18-19页 |
| ·网络时延的组成 | 第19-20页 |
| ·时延对控制系统性能的影响 | 第20-22页 |
| ·网络协议 | 第22-26页 |
| ·Ethernet（CSMA/CD） | 第22-23页 |
| ·ControlNet（Token-Passing Bus） | 第23-25页 |
| ·DeviceNet（CAN Bus） | 第25-26页 |
| ·短时延NCS 的建模 | 第26-28页 |
| ·单包传输短时延NCS 的建模 | 第26-27页 |
| ·多包传输短时延NCS 的建模 | 第27页 |
| ·单包传输有数据包丢失时短时延NCS 的模建 | 第27-28页 |
| ·多包传输有数据包丢失时短时延NCS 的建模 | 第28页 |
| ·长时延NCS 的建模 | 第28-33页 |
| ·控制器和执行器全为时钟驱动时长时延NCS 的建模 | 第29-30页 |
| ·控制器为事件驱动、执行器为时钟驱动时长时延NCS 的建模 | 第30-31页 |
| ·控制器为时钟驱动、执行器为事件驱动时长时延NCS 的建模 | 第31-32页 |
| ·控制器和执行器全为事件驱动时长时延NCS 的建模 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 基于控制器端Smith 预估器时延补偿方法的研究 | 第34-49页 |
| ·Smith 预估补偿原理 | 第34-35页 |
| ·NCS 的结构 | 第35-36页 |
| ·控制器端Smith 预估器 | 第36-41页 |
| ·仿真设计与分析 | 第37-41页 |
| ·Smith 预估补偿控制存在的问题 | 第41页 |
| ·控制器端新型Smith 预估器 | 第41-43页 |
| ·仿真设计与分析 | 第43-47页 |
| ·本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 基于被控对象端Smith 预估器时延补偿方法的研究 | 第49-58页 |
| ·被控对象端Smith 预估器 | 第49-51页 |
| ·被控对象端新型Smith 预估器 | 第51-53页 |
| ·仿真设计与分析 | 第53-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 Smith 预估模糊PID 控制器的设计 | 第58-67页 |
| ·模糊控制的工作原理 | 第58-59页 |
| ·模糊控制系统的组成 | 第58-59页 |
| ·模糊控制系统的优点 | 第59页 |
| ·模糊控制器设计的基本方法 | 第59-63页 |
| ·模糊控制器的结构设计 | 第60页 |
| ·精确量的模糊化方法 | 第60-61页 |
| ·模糊控制规则的设计 | 第61-62页 |
| ·模糊量的去模糊化 | 第62-63页 |
| ·Smith 预估模糊PID 控制器的设计 | 第63-66页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第64页 |
| ·仿真设计与分析 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第67-68页 |
| ·研究展望 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 摘要 | 第74-76页 |
| ABSTRACT | 第76-77页 |
