基于滚动优化的轮式移动机器人轨迹规划
| 提要 | 第1-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-13页 |
| ·研究背景及意义 | 第7-8页 |
| ·研究现状 | 第8-11页 |
| ·静态环境中的规划问题 | 第9-10页 |
| ·动态环境中的规划问题 | 第10-11页 |
| ·本文的主要内容及结构安排 | 第11-13页 |
| 第2章 预备知识 | 第13-27页 |
| ·非完整系统 | 第13-17页 |
| ·非完整约束 | 第13-16页 |
| ·非完整系统的规划 | 第16-17页 |
| ·平坦系统 | 第17-20页 |
| ·微分平坦的定义和性质 | 第17-18页 |
| ·微分平坦的应用 | 第18-20页 |
| ·动态规划 | 第20-21页 |
| ·滚动优化原理及其应用 | 第21-25页 |
| ·预测控制的基本原理 | 第22-23页 |
| ·预测控制基本原理在广义控制问题中的推广 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 静态环境下的轨迹规划 | 第27-47页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·轮式机器人的数学模型 | 第27-33页 |
| ·运动学建模 | 第27-29页 |
| ·动力学建模 | 第29-33页 |
| ·静态环境下的一次轨迹规划 | 第33-37页 |
| ·问题描述 | 第33页 |
| ·确定平坦输出及平坦输出参数化 | 第33-35页 |
| ·给定路径函数的轨迹规划 | 第35-36页 |
| ·给定始点和终点的轨迹规划 | 第36-37页 |
| ·基于滚动优化思想的滚动规划 | 第37-39页 |
| ·典型仿真 | 第39-46页 |
| ·给定路径函数的仿真 | 第39-41页 |
| ·给定始末点的仿真 | 第41-43页 |
| ·滚动规划仿真 | 第43-46页 |
| ·结论 | 第46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 动态环境下的轨迹规划 | 第47-67页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·问题描述 | 第47-48页 |
| ·移动障碍物环境中的滚动轨迹规划 | 第48-49页 |
| ·目标点位置变化环境下的滚动轨迹规划 | 第49-51页 |
| ·典型仿真 | 第51-66页 |
| ·存在动态障碍物时的仿真 | 第51-57页 |
| ·目标点移动时的仿真 | 第57-64页 |
| ·仿真结果的动画实现 | 第64-65页 |
| ·结论 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 全文总结 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 摘要 | 第74-76页 |
| ABSTRACT | 第76-77页 |
