| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·前言 | 第8页 |
| ·课题来源和研究意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-13页 |
| ·钴结壳开采技术现状 | 第9-10页 |
| ·陆地铰接式履带车辆研究现状 | 第10-12页 |
| ·履带车辆行走控制方式现状 | 第12-13页 |
| ·研究方法 | 第13-14页 |
| ·虚拟样机及数字仿真技术在深海采矿领域的应用 | 第13页 |
| ·多学科集成仿真技术研究现状 | 第13-14页 |
| ·本课题研究的基本思路和主要内容 | 第14-16页 |
| 第二章 铰接式履带车总体方案设计 | 第16-22页 |
| ·铰接式履带车技术指标 | 第16页 |
| ·铰接式履带车机构方案 | 第16-17页 |
| ·铰接式履带车液压驱动系统方案 | 第17-20页 |
| ·液压回路及调速方式确定 | 第17-18页 |
| ·液压系统方案设计 | 第18-20页 |
| ·铰接式履带车控制系统方案 | 第20-21页 |
| ·控制系统指标 | 第20-21页 |
| ·控制系统方案设计 | 第21页 |
| ·本章总结 | 第21-22页 |
| 第三章 铰接式履带车液压系统研究 | 第22-40页 |
| ·铰接式履带车液压系统设计 | 第22-26页 |
| ·铰接式履带车负载分析 | 第22-25页 |
| ·铰接式履带车液压系统基本参数确定 | 第25-26页 |
| ·MSC.EASY5液压模型元件建模理论 | 第26-29页 |
| ·Msc.EASY5简介 | 第26页 |
| ·基本液压元件数学模型 | 第26-29页 |
| ·铰接式履带车液压系统模型建立 | 第29-36页 |
| ·铰接式履带车液压系统模型建立的基本假设 | 第29-30页 |
| ·铰接式履带车液压系统建模 | 第30-33页 |
| ·主要元件模型仿真参数 | 第33-36页 |
| ·铰接式履带车流量稳定控制模型 | 第36-39页 |
| ·流量稳定控制算法设计 | 第36-37页 |
| ·多路阀流量稳定控制算法仿真 | 第37-39页 |
| ·本章总结 | 第39-40页 |
| 第四章 铰接式履带车行走控制系统建模 | 第40-52页 |
| ·铰接式履带车直线行走控制算法设计 | 第40-43页 |
| ·铰接式履带车运动学模型 | 第40-41页 |
| ·行走控制原理模型 | 第41-43页 |
| ·行走方位偏差模糊控制器设计 | 第43-47页 |
| ·模糊控制器的结构选择 | 第43-44页 |
| ·模糊化和模糊规则的选取 | 第44-46页 |
| ·模糊推理和解模糊化 | 第46-47页 |
| ·基于Matlab/Simulink的铰接式履带车行走控制模型 | 第47-51页 |
| ·速度换算模块 | 第47-48页 |
| ·滑转率计算模块 | 第48-49页 |
| ·流量补偿和滑转率控制模块 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 机电液协同仿真下的铰接式履带车行走研究 | 第52-63页 |
| ·基于ADAMS/ATV、EASY5和MATLAB协同仿真的实现 | 第52-55页 |
| ·协同仿真原理 | 第52-53页 |
| ·ADAMS/ATV机械模型与Matlab/Simulink控制模型联合的实现 | 第53-54页 |
| ·EASY5与Matlab/Simulink控制模型联合的实现 | 第54-55页 |
| ·机电液协同仿真模型的建立与参数设计 | 第55-56页 |
| ·输入输出变量建立 | 第55页 |
| ·机电液协同仿真模型建立 | 第55-56页 |
| ·铰接式履带车辆直线行驶协同仿真 | 第56-62页 |
| ·启动行走仿真分析 | 第56-58页 |
| ·直线轨迹跟踪行驶分析 | 第58-60页 |
| ·过单边障碍行驶仿真分析 | 第60-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 履带车建模与协同仿真实验验证 | 第63-70页 |
| ·实验目的和实验内容 | 第63页 |
| ·实验方案设计 | 第63-67页 |
| ·实验设备 | 第63-65页 |
| ·实验方案 | 第65-67页 |
| ·实验结果对比分析 | 第67-69页 |
| ·空载运行结果分析 | 第67-68页 |
| ·平地行走结果分析 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第七章 结论 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 攻读学位期间的主要研究成果 | 第76页 |
