基于双臂的车辆自动导向技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·导向技术的研究现状 | 第12-15页 |
| ·课题完成的主要工作 | 第15-16页 |
| 第2章 基于双臂的车辆自动导向方案 | 第16-26页 |
| ·双模式电动车路-系统设想 | 第16-17页 |
| ·双模式电动车-路系统功能 | 第16页 |
| ·系统可行性分析 | 第16-17页 |
| ·模式电动车-路系统模型 | 第17-21页 |
| ·简化概念模型的总体设计 | 第17-18页 |
| ·导向臂的设计方案 | 第18-19页 |
| ·车体姿态控制原理 | 第19-21页 |
| ·电动三轮车概念模型 | 第21-25页 |
| ·电动三轮车概念模型 | 第21-22页 |
| ·电动三轮车的运动轨迹分析 | 第22-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 系统总体方案及控制策略 | 第26-38页 |
| ·运动控制需求分析 | 第26-27页 |
| ·导向电机的选型 | 第27-33页 |
| ·常用电机的比较及选型 | 第27-28页 |
| ·步进电机的结构和工作原理 | 第28-30页 |
| ·步进电机的主要参数 | 第30-31页 |
| ·步进电机的数学模型 | 第31-33页 |
| ·角度测量元件的选型 | 第33-35页 |
| ·角度测量元件的比较及选型 | 第33-34页 |
| ·光电编码器原理 | 第34-35页 |
| ·系统总体方案设计 | 第35-37页 |
| ·系统方案框图 | 第35-36页 |
| ·电机控制策略 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 系统硬件设计 | 第38-47页 |
| ·TMS320LF2407概述 | 第38-39页 |
| ·步进电机控制电路 | 第39-45页 |
| ·L297芯片简介 | 第39-42页 |
| ·L298N芯片简介 | 第42-43页 |
| ·L297和L298N联合控制电路 | 第43-45页 |
| ·光电编码器与DSP的连接 | 第45-46页 |
| ·光电编码器的输出信号 | 第45页 |
| ·光电编码器与DSP接线图 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 系统软件设计 | 第47-58页 |
| ·软件功能及总体流程图 | 第47-49页 |
| ·软件实现的功能 | 第47-48页 |
| ·软件总体流程图 | 第48-49页 |
| ·系统配置和I/O模块 | 第49-50页 |
| ·系统的配置 | 第49-50页 |
| ·I/O接口模块 | 第50页 |
| ·QEP电路软件设计 | 第50-55页 |
| ·正交编码脉冲计数 | 第50-53页 |
| ·QEP电路初始化 | 第53-54页 |
| ·QEP计数模块设计 | 第54-55页 |
| ·PWM模块软件设计 | 第55-57页 |
| ·全比较单元简介 | 第55-56页 |
| ·脉宽调制电路PWM | 第56-57页 |
| ·PWM模块设计 | 第57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第6章 系统调试与结果分析 | 第58-62页 |
| ·系统调试 | 第58-60页 |
| ·DSP2407开发板功能测试 | 第58页 |
| ·QEP计数调试 | 第58-59页 |
| ·PWM模块输出调试 | 第59-60页 |
| ·联合调试 | 第60页 |
| ·试验结果与分析 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第68页 |
