| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题来源和研究意义 | 第9-10页 |
| ·课题来源 | 第9页 |
| ·研究意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·机器人运动学研究概述 | 第10-11页 |
| ·机器人动力学研究概述 | 第11-13页 |
| ·计算机仿真在动力学研究上的应用 | 第13-14页 |
| ·本文主要研究内容和方法 | 第14-15页 |
| 第二章 5 自由度袋装物料搬运机器人运动学 | 第15-27页 |
| ·运动学分析基础 | 第15-18页 |
| ·刚体位姿的表示 | 第15-16页 |
| ·齐次坐标变换 | 第16-18页 |
| ·齐次变换矩阵的乘法运算 | 第18页 |
| ·5 自由度袋装物料搬运机器人运动学分析 | 第18-26页 |
| ·袋装物料搬运机器人连杆坐标系 | 第18-19页 |
| ·杆件坐标之间的变换矩阵 | 第19-20页 |
| ·袋装物料搬运机器人连杆间的坐标变换 | 第20-21页 |
| ·袋装物料搬运机器人正运动学 | 第21页 |
| ·袋装物料搬运机器人逆运动学 | 第21-23页 |
| ·袋装物料搬运机器人雅可比矩阵 | 第23-26页 |
| ·小结 | 第26-27页 |
| 第三章 5 自由度袋装物料搬运机器人动力学 | 第27-51页 |
| ·动力学分析基础 | 第27-29页 |
| ·高斯最小拘束原理法 | 第27-28页 |
| ·牛顿-欧拉方程 | 第28页 |
| ·拉格朗日方程法 | 第28页 |
| ·凯恩方程法 | 第28-29页 |
| ·动力学分析方法比较 | 第29页 |
| ·第二类拉格朗日方程 | 第29-30页 |
| ·机器人连杆系统的拉格朗日动力学方程理论基础 | 第30-33页 |
| ·广义坐标的选取和广义力的计算 | 第30页 |
| ·机器人动能和势能的计算 | 第30-32页 |
| ·机器人拉格朗日动力学方程 | 第32-33页 |
| ·用第二类拉格朗日方程建立5 自由度袋装物料搬运机器人动力学模型 | 第33-46页 |
| ·惯性矩阵Hij项计算 | 第34-42页 |
| ·重力项系数的计算 | 第42-43页 |
| ·向心力系数和哥氏力系数的计算 | 第43-46页 |
| ·5 自由度机器人动力学方程 | 第46页 |
| ·动力学微分方程的求解 | 第46-49页 |
| ·MATLAB 功能概述 | 第46-47页 |
| ·编写计算函数 | 第47-48页 |
| ·开发用户系统 | 第48-49页 |
| ·小结 | 第49-51页 |
| 第四章 袋装物料搬运机器人动力学仿真 | 第51-63页 |
| ·机器人实体模型的建立 | 第51-52页 |
| ·SolidWork 软件简介 | 第51页 |
| ·基于SolidWorks 的袋装物料搬运机器人结构设计与建模 | 第51-52页 |
| ·袋装物料搬运机器人仿真分析 | 第52-62页 |
| ·ADMAS 功能概述 | 第52页 |
| ·机器人装配模型的检查 | 第52页 |
| ·简化机器人模型 | 第52-53页 |
| ·建立袋装物料搬运机器人ADMAS 模型 | 第53-54页 |
| ·ADMAS/View 环境下的动力学仿真分析 | 第54-62页 |
| ·小结 | 第62-63页 |
| 第五章 结论与展望 | 第63-65页 |
| ·结论 | 第63页 |
| ·展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 附录A ：哥氏力系数的计算 | 第70-74页 |
| 附录B：攻读硕士学位期间发表论文、科研情况 | 第74-75页 |