基于并联机构的多维隔振平台设计理论与应用研究
| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-16页 |
| 第一章 绪论 | 第16-34页 |
| ·课题背景与研究意义 | 第16页 |
| ·多维隔振研究现状 | 第16-19页 |
| ·并联机构及其特点 | 第19-20页 |
| ·并联机构的应用 | 第20-26页 |
| ·运动模拟 | 第20-22页 |
| ·机器人 | 第22-23页 |
| ·并联机床 | 第23-25页 |
| ·其它应用 | 第25-26页 |
| ·并联机构学研究现状 | 第26-30页 |
| ·仿真技术与ADAMS简介 | 第30-32页 |
| ·论文主要研究内容 | 第32-34页 |
| 第二章 多维振动及其被动隔振原理 | 第34-39页 |
| ·多维振动与多自由度振动 | 第34-35页 |
| ·多维隔振平台基本组成 | 第35-36页 |
| ·多维隔振平台隔振性质 | 第35-36页 |
| ·多维隔振平台的组成 | 第36页 |
| ·对多维隔振平台基本要求 | 第36页 |
| ·多维隔振平台所需自由度 | 第36-38页 |
| ·多维振动被动隔振原理 | 第38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第三章 并联机构理论与隔振机型综合 | 第39-65页 |
| ·运动相关性与独立输出 | 第39-48页 |
| ·位姿输出矩阵与独立输出数 | 第39-41页 |
| ·串联机构独立输出 | 第41-44页 |
| ·并联机构独立输出 | 第44-48页 |
| ·并联机构基础理论 | 第48-52页 |
| ·并联机构结构组成 | 第48-49页 |
| ·并联机构活动度 | 第49-50页 |
| ·并联机构解耦与耦合 | 第50-52页 |
| ·主动副位置与判定 | 第52页 |
| ·隔振并联机构的特点 | 第52-53页 |
| ·三平移隔振并联机构综合 | 第53-60页 |
| ·六自由度隔振并联机构综合 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-65页 |
| 第四章 多维隔振平台的仿真与研究 | 第65-118页 |
| ·单个并联机构隔振平台仿真 | 第65-74页 |
| ·单并联机构纵向布置 | 第65-71页 |
| ·单并联机构横向布置 | 第71-74页 |
| ·双并联机构隔振平台仿真 | 第74-87页 |
| ·两并联机构纵向布置 | 第74-77页 |
| ·两并联机构横向布置 | 第77-80页 |
| ·两并联机构相向布置 | 第80-83页 |
| ·两并联机构相背布置 | 第83-87页 |
| ·向六维隔振的努力 | 第87-90页 |
| ·弹簧刚度对隔振的影响 | 第90-99页 |
| ·引起共振的弹簧刚度 | 第90-95页 |
| ·弹簧刚度与加速度 | 第95-97页 |
| ·弹簧刚度与传递系数 | 第97-99页 |
| ·阻尼对隔振的影响 | 第99-105页 |
| ·阻尼与加速度 | 第99-102页 |
| ·阻尼与传递系数 | 第102-105页 |
| ·脉宽对隔振的影响 | 第105-108页 |
| ·力、力偶幅值与隔振 | 第108-111页 |
| ·正弦激励的仿真 | 第111-114页 |
| ·隔振效果评价指标 | 第114-116页 |
| ·本章小结 | 第116-118页 |
| 第五章 多维隔振平台的正反解与工作空间 | 第118-132页 |
| ·多维隔振平台反解分析 | 第118-120页 |
| ·多维隔振平台反解运算 | 第120-122页 |
| ·多维隔振平台正解分析 | 第122-124页 |
| ·多维隔振平台正解运算 | 第124-128页 |
| ·多维隔振平台工作空间 | 第128-131页 |
| ·本章小结 | 第131-132页 |
| 第六章 多维隔振平台阻尼的研究 | 第132-143页 |
| ·阻尼对隔振的影响 | 第132页 |
| ·阻尼调节方法 | 第132-138页 |
| ·基于电流变、磁流变的阻尼调节 | 第132-133页 |
| ·基于粘性阻尼器的阻尼调节 | 第133-137页 |
| ·基于液压缸、气缸的阻尼调节 | 第137-138页 |
| ·多维隔振平台阻尼 | 第138-141页 |
| ·按稳态确定阻尼比与按瞬态确定阻尼比 | 第138页 |
| ·响应性能指标与最佳阻尼比 | 第138-139页 |
| ·多维隔振平台阻尼系数 | 第139-141页 |
| ·气缸阻尼的测定 | 第141-142页 |
| ·本章小结 | 第142-143页 |
| 第七章 多维隔振平台自由振动方程及其解 | 第143-171页 |
| ·多维隔振平台实物模型 | 第143页 |
| ·多维隔振平台运动分析 | 第143-152页 |
| ·相关点坐标和向量 | 第143-147页 |
| ·上平台E_1、E_2、E点的相互关系 | 第147-150页 |
| ·运动雅可比矩阵 | 第150-152页 |
| ·多维隔振平台力分析 | 第152-159页 |
| ·刚度矩阵和阻尼矩阵 | 第152-154页 |
| ·隔振装置受力分析 | 第154页 |
| ·阻尼力向E点平移的附加力矩 | 第154-156页 |
| ·弹性力向E点平移的附加力矩 | 第156-159页 |
| ·自由振动方程 | 第159-160页 |
| ·无阻尼自由振动方程的解 | 第160-164页 |
| ·方程特征值 | 第160-163页 |
| ·方程特征向量和解 | 第163-164页 |
| ·有阻尼自由振动方程的解 | 第164-168页 |
| ·方程特征值 | 第164-166页 |
| ·方程特征向量和解 | 第166-168页 |
| ·本章小结 | 第168-171页 |
| 第八章 多维隔振平台强迫振动方程及其解 | 第171-189页 |
| ·强迫振动方程通式 | 第172页 |
| ·正弦激励下强迫振动方程及其解 | 第172-179页 |
| ·脉冲激励下强迫振动方程及其解 | 第179-188页 |
| ·本章小结 | 第188-189页 |
| 第九章 多维隔振平台模型与实验 | 第189-199页 |
| ·多维隔振平台模型 | 第189-191页 |
| ·多维隔振平台实验 | 第191-198页 |
| ·纵向隔振 | 第192-194页 |
| ·横向隔振实验 | 第194-196页 |
| ·竖直方向的隔振 | 第196-198页 |
| ·本章小结 | 第198-199页 |
| 结论与展望 | 第199-201页 |
| 参考文献 | 第201-208页 |
| 致谢 | 第208-209页 |
| 附录 求多维隔振平台上平台中心点工作空间程序 | 第209-219页 |
| 攻读博士学位期间参加的科研项目和发表的论文 | 第219页 |
