| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-24页 |
| ·课题来源 | 第14页 |
| ·课题研究背景、目的及意义 | 第14-19页 |
| ·课题研究背景 | 第14-19页 |
| ·课题研究目的意义 | 第19页 |
| ·本文研究的主要内容及工作创新 | 第19-22页 |
| ·研究主要内容 | 第19-20页 |
| ·主要工作流程 | 第20-22页 |
| ·主要创新点 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-24页 |
| 第二章 激光制导测量机器人技术 | 第24-42页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·激光跟踪测量技术发展现状 | 第24-30页 |
| ·球坐标法激光跟踪测量技术 | 第25-28页 |
| ·三角法激光跟踪测量系统 | 第28-29页 |
| ·多边法激光跟踪测量系统 | 第29-30页 |
| ·激光制导技术发展现状 | 第30-35页 |
| ·激光制导的分类 | 第30-32页 |
| ·激光制导技术在武器系统中的应用 | 第32-33页 |
| ·激光制导技术在精密制造和测量中的应用 | 第33-35页 |
| ·机器人技术发展现状 | 第35-41页 |
| ·移动机器人国内外发展现状 | 第36-38页 |
| ·移动机器人研究的关键技术 | 第38-39页 |
| ·测量机器人国内外发展现状 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第三章 激光制导测量机器人系统设计 | 第42-74页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·“光束运动—光靶跟踪”式激光制导测量机器人测量原理 | 第42-43页 |
| ·激光制导测量机器人系统总体结构 | 第43-45页 |
| ·激光制导测量机器人本体设计 | 第45-54页 |
| ·激光制导测量机器人驱动方案选取 | 第46-49页 |
| ·激光制导测量机器人本体结构设计 | 第49-51页 |
| ·激光制导测量机器人驱动电机选择 | 第51-52页 |
| ·激光制导测量机器人三维实体建模 | 第52-54页 |
| ·光靶自动跟踪装置设计 | 第54-59页 |
| ·光靶的选取 | 第54-56页 |
| ·光靶自动跟踪装置结构设计 | 第56-57页 |
| ·光靶自动跟踪装置步进电机选择 | 第57-59页 |
| ·越障机构设计 | 第59-62页 |
| ·越障机构方案 | 第59-61页 |
| ·越障机构尺寸确定 | 第61-62页 |
| ·激光制导测量机器人运动学建模与分析 | 第62-73页 |
| ·激光制导测量机器人轮式运动学建模 | 第62-65页 |
| ·激光制导测量机器人轮式运动稳定性分析 | 第65-67页 |
| ·激光制导测量机器人臂式运动学分析与建模 | 第67-70页 |
| ·激光制导测量机器人动力学分析 | 第70-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 第四章 激光制导测量机器人控制系统开发 | 第74-112页 |
| ·引言 | 第74页 |
| ·控制系统硬件选择与设计 | 第74-89页 |
| ·激光制导测量机器人控制系统总体设计 | 第74-75页 |
| ·激光制导测量机器人控制器选择 | 第75-77页 |
| ·激光制导测量机器人驱动电机速度控制 | 第77-80页 |
| ·视觉子系统设计 | 第80-84页 |
| ·无线通讯模块设计 | 第84-89页 |
| ·激光制导测量机器人控制软件的设计 | 第89-95页 |
| ·软件设计基本思想 | 第89-90页 |
| ·软件结构分析 | 第90-92页 |
| ·主程序设计 | 第92-95页 |
| ·激光制导测量机器人的定位研究 | 第95-106页 |
| ·基于光电编码器的激光制导测量机器人定位 | 第96-102页 |
| ·基于视觉子系统激光制导测量机器人定位 | 第102-106页 |
| ·屏幕数据抓取与发送系统 | 第106-111页 |
| ·屏幕数据抓取的原理 | 第106-107页 |
| ·屏幕数据抓取实现方法 | 第107-109页 |
| ·屏幕数据抓取与发送系统软件 | 第109-111页 |
| ·屏幕数据抓取与发送演示 | 第111页 |
| ·本章小结 | 第111-112页 |
| 第五章 应用数学模型进行实体测量的原理与方法 | 第112-130页 |
| ·引言 | 第112页 |
| ·被测对象CAD 模型表面测量特征提取 | 第112-118页 |
| ·被测对象 CAD 模型数字化 | 第112页 |
| ·基于被测对象 CAD 模型形状特征的采样原理 | 第112-114页 |
| ·基于给定采样点数的自由曲面数字化自适应采样原理 | 第114-115页 |
| ·基于给定采样精度的自由曲面数字化自适应采样 | 第115-117页 |
| ·仿真算例 | 第117-118页 |
| ·坐标转换 | 第118-124页 |
| ·CAD 模型坐标系到激光跟踪测量系统坐标系转换 | 第118-121页 |
| ·激光跟踪测量系统坐标系到测量机器人坐标系转换 | 第121-124页 |
| ·激光制导测量机器人在被测工件上运动路径规划与跟踪控制 | 第124-129页 |
| ·激光制导测量机器人运动路径规划 | 第124-125页 |
| ·激光制导测量机器人自动跟踪激光束算法研究 | 第125-129页 |
| ·本章小结 | 第129-130页 |
| 第六章 利用激光制导测量机器人进行大尺寸测量实验研究 | 第130-148页 |
| ·实验方案 | 第130-132页 |
| ·实验方法 | 第130页 |
| ·实验装置 | 第130-132页 |
| ·性能评价实验 | 第132-134页 |
| ·直线度测量实验 | 第132-133页 |
| ·跟踪定位精度实验 | 第133-134页 |
| ·转向性能实验 | 第134页 |
| ·复杂型面3D 测量比对实验 | 第134-147页 |
| ·被测工件 CAD 模型转换 | 第134-136页 |
| ·实验步骤 | 第136-137页 |
| ·测量比对实验 | 第137-139页 |
| ·配准与不确定度分析 | 第139-143页 |
| ·激光制导测量机器人误差组成与结果分析 | 第143-147页 |
| ·本章小结 | 第147-148页 |
| 第七章 总结与展望 | 第148-150页 |
| ·论文总结 | 第148-149页 |
| ·研究展望 | 第149-150页 |
| 参考文献 | 第150-160页 |
| 附录 | 第160-180页 |
| 附录Ⅰ 激光制导测量C++程序 | 第160-168页 |
| 附录Ⅱ 激光跟踪测量C++程序 | 第168-171页 |
| 附录Ⅲ 面点提取算法的C++仿真程序 | 第171-174页 |
| 附录Ⅳ 直线度测量数据 | 第174-175页 |
| 附录Ⅴ 跟踪定位测量数据 | 第175-176页 |
| 附录Ⅵ 转向性能测量数据 | 第176页 |
| 附录Ⅶ 激光制导测量机器人测量数据 | 第176-178页 |
| 附录Ⅷ 三坐标测量机测量数据 | 第178-180页 |
| 攻读博士期间发表论文和科研情况 | 第180-182页 |
| 致谢 | 第182页 |
