| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| ·研究课题的提出 | 第12-14页 |
| ·硬件在环仿真技术的介绍和研究现状 | 第14-18页 |
| ·国外硬件在环仿真技术应用现状 | 第15-16页 |
| ·国内硬件在环仿真技术应用现状 | 第16-18页 |
| ·对比分析 | 第18页 |
| ·论文的主要研究内容及结构 | 第18-22页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第18页 |
| ·技术路线 | 第18-19页 |
| ·论文的结构 | 第19-22页 |
| 第2章 HIL 仿真试验台的方案设计 | 第22-40页 |
| ·客车气压 ABS 系统的原理及组成 | 第22-27页 |
| ·ABS 系统的理论基础 | 第22-23页 |
| ·实车气压 ABS 系统的组成 | 第23-26页 |
| ·ABS 工作循环与 ECU 控制循环 | 第26-27页 |
| ·客车车身姿态预警装置的原理及组成 | 第27-34页 |
| ·侧翻识别的理论基础 | 第28-30页 |
| ·侧滑识别的理论基础 | 第30-32页 |
| ·姿态预警装置的组成 | 第32-33页 |
| ·预警装置的工作循环 | 第33-34页 |
| ·HIL 试验台的总体方案 | 第34-38页 |
| ·实时仿真环境 | 第35-36页 |
| ·车辆动力学软件 | 第36页 |
| ·软硬件接口 | 第36-37页 |
| ·模拟驾驶机构 | 第37页 |
| ·HIL 试验台的总体方案 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第3章 HIL 仿真试验台的硬件建设 | 第40-52页 |
| ·HIL 试验台的硬件构成概述 | 第40-41页 |
| ·车辆操纵机构 | 第41-44页 |
| ·油门/制动/离合器踏板 | 第41-42页 |
| ·换挡机构 | 第42-43页 |
| ·转向机构 | 第43-44页 |
| ·转向路感模拟机构 | 第44-47页 |
| ·机构的总体原理和布置 | 第44-45页 |
| ·部分实车转向系 | 第45-46页 |
| ·拉压力传感器 | 第46页 |
| ·滚珠丝杠和其导向机构 | 第46-47页 |
| ·伺服电机、减速机和联轴器 | 第47页 |
| ·信号采集和生成设备 | 第47-50页 |
| ·信号类型 | 第47-48页 |
| ·PCI-6259 数据采集卡 | 第48-49页 |
| ·PCIe-7842R 多功能 RIO 板卡 | 第49-50页 |
| ·PCI-8513/2 CAN 通讯卡 | 第50页 |
| ·实时仿真平台 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 HIL 仿真试验台的程序设计 | 第52-76页 |
| ·车辆模型与实时系统的连接 | 第52-57页 |
| ·TruckSim 简述 | 第52-53页 |
| ·LabVIEW RT 接口设计 | 第53-55页 |
| ·实时车辆模型仿真循环架构 | 第55-57页 |
| ·路感模拟系统程序设计 | 第57-66页 |
| ·方向盘转矩理论计算 | 第57-62页 |
| ·路感电机控制实现 | 第62-64页 |
| ·模拟路感仿真结果 | 第64-66页 |
| ·气压 ABS 系统气动元件建模 | 第66-75页 |
| ·ABS 电磁阀的结构分析 | 第66-67页 |
| ·阀芯电磁场建模 | 第67-69页 |
| ·阀芯机械运动建模 | 第69-71页 |
| ·膜片机械运动建模 | 第71-72页 |
| ·气室压力建模 | 第72-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第5章 实车 ECU 硬件与 HIL 仿真试验台的连接 | 第76-86页 |
| ·WABCO 气压 ABS 系统的 ECU 接入 | 第76-81页 |
| ·WABCO 公司 ABS 系统介绍 | 第76页 |
| ·ECU 信号输入输出接口 | 第76-78页 |
| ·轮速信号生成和阀控电压采集 | 第78-80页 |
| ·系统的整体框图 | 第80-81页 |
| ·客车姿态预警装置接入 | 第81-85页 |
| ·姿态预警装置的输入输出接口 | 第81-82页 |
| ·传感器信号生成和 CAN 信号收发 | 第82-85页 |
| ·系统的整体框图 | 第85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 第6章 HIL 试验台的仿真结果分析 | 第86-102页 |
| ·WABCO 气压 ABS 系统 ECU 的 HIL 仿真结果 | 第86-93页 |
| ·仿真前的 ECU 接线检测工作 | 第86页 |
| ·仿真用客车模型的参数 | 第86-87页 |
| ·高附着路面直线制动仿真工况 | 第87-88页 |
| ·Split-Mu 制动仿真工况 | 第88-91页 |
| ·Split-Mu on hill 制动仿真工况 | 第91-92页 |
| ·Brake in Turn 制动仿真工况 | 第92-93页 |
| ·客车姿态预警装置的 HIL 仿真结果 | 第93-100页 |
| ·预警信号的采集 | 第93-94页 |
| ·角阶跃转向仿真工况 | 第94-95页 |
| ·Fishhook 仿真工况 | 第95-96页 |
| ·人车闭环，驾驶员手动输入转弯工况 | 第96-98页 |
| ·不同附着率路面的双移线仿真工况 | 第98页 |
| ·人车闭环，驾驶员手动输入变更车道 | 第98-100页 |
| ·本章小结 | 第100-102页 |
| 第7章 全文总结与工作展望 | 第102-104页 |
| ·全文总结 | 第102页 |
| ·今后工作展望 | 第102-104页 |
| ·论文存在的不足 | 第102-103页 |
| ·今后工作展望 | 第103-104页 |
| 参考文献 | 第104-108页 |
| 致谢 | 第108页 |