| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-26页 |
| ·课题背景与研究意义 | 第14-16页 |
| ·欠驱动船舶路径跟踪控制研究综述 | 第16-22页 |
| ·本文的主要工作 | 第22-23页 |
| ·本文的组织结构 | 第23-26页 |
| 第二章 船舶运动数学模型 | 第26-41页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·船舶运动数学模型 | 第26-35页 |
| ·坐标系 | 第27-28页 |
| ·平面内船舶操纵运动方程的建立 | 第28-30页 |
| ·螺旋桨及主机特性计算模型 | 第30-31页 |
| ·舵特性计算模型 | 第31-32页 |
| ·船舶运动的干扰力数学模型 | 第32-35页 |
| ·欠驱动船舶路径跟踪控制系统数学模型 | 第35-40页 |
| ·欠驱动船舶直线路径跟踪控制系统数学模型 | 第35-36页 |
| ·欠驱动船舶曲线路径跟踪控制系统数学模型 | 第36-39页 |
| ·基于非线性滤波的欠驱动船舶路径跟踪控制系统数学模型 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 非线性模型预测控制理论及其在欠驱动船舶直线路径跟踪控制中的应用 | 第41-71页 |
| ·引言 | 第41页 |
| ·模型预测控制综述 | 第41-48页 |
| ·模型预测控制的发展背景 | 第41-42页 |
| ·模型预测控制方法 | 第42-43页 |
| ·模型预测控制的基本原理与基本特征 | 第43-44页 |
| ·连续时间广义预测控制 | 第44-47页 |
| ·解析模型预测控制 | 第47-48页 |
| ·反馈线性化基础 | 第48-51页 |
| ·基本概念 | 第49-50页 |
| ·反馈线性化 | 第50-51页 |
| ·基于状态空间广义预测控制的欠驱动船舶路径跟踪控制 | 第51-57页 |
| ·问题描述 | 第51-53页 |
| ·非线性模型预测控制器设计 | 第53-56页 |
| ·计算机仿真结果 | 第56-57页 |
| ·基于解析模型预测控制的欠驱动船舶路径跟踪控制 | 第57-66页 |
| ·解析模型预测控制 | 第57-62页 |
| ·欠驱动船舶路径跟踪控制器设计 | 第62-66页 |
| ·基于高增益观测器解析模型预测控制的欠驱动船舶路径跟踪控制 | 第66-69页 |
| ·问题描述 | 第66-67页 |
| ·控制器设计 | 第67-68页 |
| ·计算机仿真结果 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 第四章 基于非切换解析模型预测控制的欠驱动船舶路径跟踪控制 | 第71-82页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·基本概念 | 第71-72页 |
| ·问题描述 | 第72-73页 |
| ·基于非切换解析模型预测控制的欠驱动船舶路径跟踪控制器设计 | 第73-79页 |
| ·计算机仿真结果 | 第79-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第五章 基于 Serret-Frenet 标架的欠驱动船舶路径跟踪控制 | 第82-125页 |
| ·引言 | 第82-83页 |
| ·平面曲线的Serret-Frenet 方程 | 第83-84页 |
| ·确定参数的欠驱动船舶路径跟踪控制 | 第84-94页 |
| ·问题描述 | 第84-88页 |
| ·路径跟踪控制器设计 | 第88-92页 |
| ·计算机仿真结果 | 第92-94页 |
| ·小结 | 第94页 |
| ·有界干扰的欠驱动船舶路径跟踪控制 | 第94-102页 |
| ·问题描述 | 第94-95页 |
| ·有界干扰的解析模型预测控制 | 第95-96页 |
| ·非线性干扰观测器设计 | 第96-99页 |
| ·有界干扰的欠驱动船舶路径跟踪控制器设计 | 第99页 |
| ·稳定性分析 | 第99-100页 |
| ·计算机仿真结果 | 第100-102页 |
| ·小结 | 第102页 |
| ·流干扰下的欠驱动船舶路径跟踪控制 | 第102-108页 |
| ·问题描述 | 第102-105页 |
| ·均匀流干扰下的欠驱动船舶路径跟踪控制器设计 | 第105-106页 |
| ·计算机仿真结果 | 第106-108页 |
| ·小结 | 第108页 |
| ·风浪流干扰下的欠驱动船舶路径跟踪控制 | 第108-112页 |
| ·问题描述 | 第108-109页 |
| ·风浪流干扰下的欠驱动船舶路径跟踪控制器设计 | 第109-110页 |
| ·计算机仿真结果 | 第110-112页 |
| ·小结 | 第112页 |
| ·不确定参数的欠驱动船舶路径跟踪控制 | 第112-123页 |
| ·问题描述 | 第112-114页 |
| ·自适应路径跟踪控制器设计 | 第114-118页 |
| ·收敛性证明 | 第118-121页 |
| ·计算机仿真结果 | 第121-123页 |
| ·小结 | 第123页 |
| ·本章小结 | 第123-125页 |
| 第六章 基于UKF 的欠驱动船舶路径跟踪控制 | 第125-139页 |
| ·UKF | 第125-132页 |
| ·背景 | 第125页 |
| ·EKF 存在的问题 | 第125-127页 |
| ·Unscented 变换和UKF | 第127-132页 |
| ·基于UKF 的欠驱动船舶路径跟踪控制器设计 | 第132-136页 |
| ·计算机仿真结果 | 第136-138页 |
| ·本章小结 | 第138-139页 |
| 第七章 总结与展望 | 第139-142页 |
| ·全文总结 | 第139-140页 |
| ·研究工作展望 | 第140-142页 |
| 参考文献 | 第142-156页 |
| 致谢 | 第156-158页 |
| 攻读博士学位期间发表与录用的学术论文 | 第158-159页 |
| 攻读博士学位期间参与的科研项目 | 第159-161页 |
