多传感器融合技术在移动机器人中的应用
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-11页 |
| ·本课题的研究背景和意义 | 第8页 |
| ·本课题来源 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-10页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第10-11页 |
| 2 多传感器数据融合技术及机器人概述 | 第11-24页 |
| ·多传感器数据融合概述 | 第11-18页 |
| ·多传感器数据融合的定义 | 第11页 |
| ·各种传感器的性能比较 | 第11-12页 |
| ·数据融合的基本原理 | 第12页 |
| ·数据融合的层次 | 第12-14页 |
| ·数据融合的结构 | 第14-15页 |
| ·数据融合算法 | 第15-18页 |
| ·数据融合研究中的存在问题 | 第18页 |
| ·移动机器人概述 | 第18-24页 |
| ·机器人技术及应用 | 第18-20页 |
| ·机器人的发展简史 | 第20-21页 |
| ·多传感器数据融合技术在移动机器人中的应用 | 第21-22页 |
| ·KV8保洁智慧星机器人简介 | 第22-24页 |
| 3 移动机器人的设计 | 第24-48页 |
| ·移动机器人的总体设计 | 第24页 |
| ·飞利浦P87C58X2BN NXP单片机 | 第24-28页 |
| ·计算机(上位机)的程序控制过程 | 第28-48页 |
| ·建立对话框界面程序 | 第28-33页 |
| ·串口通讯控制机器人的运动 | 第33-37页 |
| ·超声波发生/接收器对信息的读取 | 第37-40页 |
| ·对机器人自主行为的开发 | 第40-48页 |
| 4 传感器的设计 | 第48-55页 |
| ·超声波传感器的选择与设计 | 第48-52页 |
| ·超声波测距的基本原理 | 第49-50页 |
| ·超声波传感器选择 | 第50-51页 |
| ·超声波测距系统的设计 | 第51-52页 |
| ·红外接近传感器的选择与设计 | 第52-54页 |
| ·碰撞传感器的设计和选择 | 第54-55页 |
| 5 移动机器人的动力设计 | 第55-59页 |
| ·步进电机 | 第55-57页 |
| ·步进电机的一些参数 | 第55-56页 |
| ·步进电机的一些特性 | 第56-57页 |
| ·步进电机驱动的选择 | 第57-59页 |
| 6 传感器数据融合算法的应用 | 第59-64页 |
| ·超声波传感器数据融合算法 | 第59-62页 |
| ·单个超声波传感器平均值法的信息融合 | 第59-60页 |
| ·多个超声波传感器加权算法的信息融合 | 第60页 |
| ·超声波传感器信息融合结果 | 第60-62页 |
| ·红外接近传感器、碰撞传感器信息融合算法 | 第62-64页 |
| 7 机器人的导航策略 | 第64-66页 |
| ·移动机器人系统控制目标 | 第64-65页 |
| ·实验结果 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 在学研究成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 附件 | 第71-81页 |
